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  #1  
Vecchio 03-10-2009, 23.06.45
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Predefinito Rilevare giri albero motore

Ciao a tutti.
Mi sto preparando per la realizzazione di un modello di robot controllato da due motori brushless per modellismo.
Per necessità di monitoraggio, volevo sapere quale metodo sia il più efficace per rilevare i giri al minuto (rpm) all'albero di ogni motore.
Avevo intenzione di usare un microcontrollore pic per ogni motore, che mi dava in uscita il valore dei giri effettivi rilevati. La mia indecisione resta sul tipo di sensore per rilevare i giri da utilizzare, se ottico (disco forato) o magnetico (magnete all'asse motore), e chiedo quindi un vostro parere, nel caso qualcuno di voi abbia già realizzato qualcosa di simile, e magari qualche indirizzo utile dove aquistare tali sensori (mandatemelo pure in MP), grazie per la vostra attenzione, saluti
Mr_Ronca
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  #2  
Vecchio 04-10-2009, 07.19.54
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Dipende molto da quello che hai a disposizione sul tuo motore e da quello che ci devi fare con questa misura. Se il motore è già predisposto con l'asse motore che sporge nella parte posteriore il sensore migliore è questo:
http://www.robot-italy.com/product_i...roducts_id=285

Altrimenti devi vedere cosa puoi adattarci. Tieni conto che con i sensori ottici già fatti puoi arrivare a risoluzioni altissime, dai 30-40 Count Per Revolution degli encoder dei vecchi mouse con la pallina ai 2-300 del link che ti ho fornito fino a 4096 per i più sofisticati. Puoi vederne un ottimo esempio nelle stampanti inkjet, hanno un disco trasparente di 4-5 cm di diametro con un'infinità di tacche (non sono mai riuscito a contarle). In questo modo puoi avere un controllo accuratissimo della velocità anche ogni 1ms e una misura dello spazio percorso molto precisa.
Se ti serve solamente un'indicazione della velocità una risoluzione così alta non ti serve a niente e forse è più facile mettere uno o due magnetini sull'asse con un sensore hall per avere 1 o 2 CPR.

Un metodo sensorless abbastanza usato, sempre se non ti serve una grandissima risoluzione e rapidità di risposta, è quello della misura della forza contro elettromotrice generata dal motore quando gira. Se cerchi in rete trovi molte notizie sulla BEMF: Back ElectroMotive Force.

Non so se per far girare il motore usi un controller da modellismo. In questo caso il driver dovrà generare una forma d'onda ad una precisa frequenza per far girare il motore. Forse, misurando con un PIC questa frequenza puoi sapere a che velocità gira il motore.

In ogni caso è sufficiente un solo PIC per entrambi i motori.
__________________
Guido
------
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  #3  
Vecchio 04-10-2009, 08.46.52
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Orginalmente inviato da guiott Visualizza messaggio
Non so se per far girare il motore usi un controller da modellismo. In questo caso il driver dovrà generare una forma d'onda ad una precisa frequenza per far girare il motore. Forse, misurando con un PIC questa frequenza puoi sapere a che velocità gira il motore.
Esatto, per far girare un BLDC occorre fornire tensioni alle fase nella giusta sequenza e sopratutto con la stessa frequenza di rotazione del motore.
Nel mondo del modellismo esistono due tipologie di BLDC, quelli sensorless e quelli sensored.
I motori sensorless sono più economici, ma non per questo meno performanti, però non permettono un buon controllo ai bassi regimi di rotazione perchè l'indispensabile sincronizzazione tra rotazione del motore e fasi avviene tramite "l'ascolto" della b.e.m.f..
I motori sensored hanno una terna, a 120°, di sensori hall che permettono di leggere con precisione gli istanti in cui devono essere attivate le fasi.
Se il motore è di tipo sensored basta mettersi in parallelo alle uscite dei sensori per disporre di tre onde quadre, a livelli TTL, tra loro sfasate di 120° e con una frequenza pari a quella di rotazione del motore (rpm/60).
Se il motore è di tipo sensorless è possibile leggere i tre canali pwm out in uscita dal regolatore, previo adattamento livelli, filtrare il pwm, che è ad una frequenza di gran lunga maggiore di quella massima dovuta alla rotazione del motore, e disporre nuovamente delle tre onde quadre.
Se il regolatore non è sigillato è anche possibile leggere direttamente sui gate dei mos il pwm di controllo, in questo caso è più semplice adattare i livelli dato che non tocca fare i conti con l'inversione di polarità presenti sulle uscite dei mos.

Se il motore è di tipo sensored quasi sicuramente contiene anche una NTC che permette di misurare la temperatura del motore, valore tipico 20k con beta 4000.

Il pin out del connettore sensor è standard per tutti i BLDC usati per i modelli.

pin 6) Rosso +5 Volt (5.12)
pin 5) Blue temp (20K NTC)
pin 4) Verde fase A
pin 3) Bianco fase B
pin 2) Arancio fase C
pin 1) Nero GND
__________________
Bye
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  #4  
Vecchio 04-10-2009, 09.02.18
Mr_Ronca Mr_Ronca non è collegato
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grazie per le vostre delucidazioni a riguardo, valuterò le soluzioni che mi avete suggerito,
saluti
Mr_Ronca
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