BeagleBone Black

[matty]

In attesa che il corriere mi consegni il nuovo giocattolo, una BeagleBone black, ero curioso di sapere se qualcuno ha già esperienza con questa scheda (o la precedente BeagleBone 'white'). Qualcuno ha già utilizzato questa scade nell'ambito della robotica (amatoriale)?

[astrobeed]

Orginalmente inviato da matty

Iero curioso di sapere se qualcuno ha già esperienza con questa scheda (o la precedente BeagleBone 'white'). Qualcuno ha già utilizzato questa scade nell'ambito della robotica (amatoriale)?

Tra due secondi arriva Raffaello e ti sommerge di esperienza con la BBB
Scherzi a parte è una buona scheda Linux Embedded, Raffa è riuscito a metterci sopra un nodo ROS, e non è facile da fare.
Io preferisco la Cubieboard alla BBB, sopratutto se è la v2 che ha il processore dual core

[guiott]

Io la sto usando per questo progetto nel quale inizialmente usavo una Aria G25 che ho poi sostituito con la BBB.

In particolare sto usando node.js per colloquiare con la GUI in HTML5 (tramite web socket) e con le schede di navigazione e controllo a basso livello tramite seriale secondo questo schema

Il risultato è questo

[matty]

Orginalmente inviato da guiott

Io la sto usando per questo progetto nel quale
In particolare sto usando node.js per colloquiare con la GUI in HTML5 (tramite web socket) e con le schede di navigazione e controllo a basso livello tramite seriale secondo questo schema

Ciao Guido, ho visto il tuo schema ed ora mi sorge un dubbio. I miei intenti erano quelli di utilizzarla come alternativa all'Arduino, ma nel tuoi schemi vedo che la usi in modo coordinato con due DSNav + un Low Level Supervisor. E' una scelta voluta o la BBB è stata inserita dopo nello schema?
Nelle mie intenzioni la BBB dovrebbe gestirmi 4 motori tramite PWM con relativi encoder + comunicazione tramite bus CAN. Voglio strafare con una sola scheda?

[guiott]

La scelta è voluta e pensata accuratamente.
Ho già espresso le mie idee in questo post e ne sono fermamente convinto.

Non fai un PID a 1ms con una scheda con OS non real time e forse neanche con un RTOS (nel quale lo slice è difficilmente inferiore a 1ms), soprattutto mentre sta servendo altri servizi pesanti come publicare un web server e dei servizi web pocket. Nella mia configurazione inoltre c'è anche una IMU (collegata intimamente con le motor controller) che esegue molti altri calcoli sui dati dei sensori in tempi non compatibili con i tempi di risposta di un OS qualsiasi, neanche girasse sotto un 16 core a 3GHz

C'è qualcuno che ha fatto questo però, come vedi, usa le PRU della BBB programmate in assembler. In pratica sono delle periferiche real time collegate con il processore principale.

Guarda caso qualcuno si è inventato anche questo.

[matty]

Ciao Guido, grazie per la risposta. Mi prendo il tempo debito per analizzare tutte le problematiche che hai posto. Il mio intento era di utilizzare un RT Linux, ma sinceramente devo ancora avventurarmi nel relativo tuning.
E' più complicato di quello che pensavo

[matty]

Orginalmente inviato da guiott

Non fai un PID a 1ms

Domandona, che per me non è nulla banale. Come fai a sapere che il PID ti serve con una risoluzione di 1 ms?

[matty]

Wow, un dual core con 1 GB di RAM non è mica male interessante anche per il fatto che è possibile collegare nativamente un disco SATA.
Io pensavo di usare Python come linguaggio di scripting per la programmazione iniziale. Andrà a sostituire un'Arduino 2. ROS non l'ho mai usato, ma mi hai fatto venire una forte curiosità ora...