Piattaforma mobile 3DOF

[aldoz]

Orginalmente inviato da aldofad

Esatto

Purtroppo sei un pò vago, i Pololu che usi includono già un controller ed è corretto usare Windows per pilotarli, nel momento in cui sei sicuro che il tuo pc ha le risorse libere necessarie per impartire i comandi ai motor drivers allora l'unico neo potrebbe essere rappresentato dalla velocità della porta seriale (che dovresti alzare al massimo una volta optoisolato).

I Pololu sono decisamente simpatici per il fatto che includono nel controller la possibilità di configurare il PID. Nel tuo caso immagino avrai configurato un PID analogico per usare i tuoi motoriduttori come dei servi, giusto?

Quando parli di controller esterno non capisco cosa intendi, forse il sw che usi può essere configurato per mandare in out dati tramite un protocollo che potresti implementare in un controller

No scusa mi riferivo ad'una periferica che un mio amico sta costruendo per gestire le 3jrk in ambito di sincronizzazione utilizzando i pin seriali TTL. In poche parole un motor controller a 3 canali (per 3 motori). Attualmente io ho 3 jrk singole, ognuna con la propria alimentazione, proprio motore, proprio potenziometro ed'e' appunto windows che le sincronizza. La pololu vende naturalmente motor controller che permettono di linkare 3 motori. Le jrk12v12 gestiscono un solo motore. Il PID è una sezione FONDAMENTALE.
Si setta in modo da ottenere il miglior "linguaggio" possibile nell'ambito della comunicazione della posizione del motore al software di controllo e alle jrk in riferimento ai dati stipati nel feedback position della jrk (dati che arrivano dal potenziometro che funge a mo di sonda). Il discorso del PID è realmente complesso. Implica schemi matematici che possono (se sfruttati correttamente..) rendere una piattaforma precisa, ordinata e stabile. Fortunatamente l'X-SIM (e anche le utility delle jrk) permettono da subito di settare un modello "decente" che permetta di ottenere risultati meccanici buoni rispetto agli "ordini" che arrivano dalla jrk..
Non uso motoriduttori. Utilizzo motori CC 12V 25A 300watt montati su dei verricelli elettrici e collegati direttamente alla jrk. Questi verricelli avendo frizioni e ingranaggi che permettono di aumentare decisamente la forza di un piccolo motore 12v (quello appunto montato sopra) hanno pero' il difetto di avere tanto gioco meccanico. In poche parole se il mio motore si deve fermare nella posizione 36 e si trova nella 10 diciamo, beh quando arriverà a 36 avra' si ricevuto l'ordine di fermarsi ma gli ingranaggi lo faranno continuare fino a 39. Un corretto settaggio del PID, delle zone morte, dei parametri elettrici delle jrk e del profilo software/hardware dell'X-SIM, permette di ottimizzare e configurare il tutto in maniera decisamente accettabile, quasi si riesce (con un lavoro di fino) ad'eliminare completamente l'inerzia dovuta agli ingranaggi del verricello.

[alexavio]

Ciao... in primo luogo ho letto tutto il forum e ho visto i video.... nn posso fare altro che unirmi ai complimenti....
Secondo, sono approdato qui poichè cercavo informazioni e consigli utili allo sviluppo di un sistema per la simulazione di volo di FSX un po come hai fatto tu.... a dire la verità mi sono bloccato... ho sviluppato dei vari modelli di piattaforme mobili che funzionano bene e molto semplicemente sul moto meccanico dello spostamento di pesi e baricentro, quindi senza componente elettronica a parte il fatto delle periferiche di gioco come il joystik e pedaliera... ma nn sono soddisfatto, cerco qualcosa di molto più sofisticato che mi permetta di effettuare movimenti moooolto accentuati sugli assi di rotazione e beccheggio. Ma come ti dicevo pocanzi mi sono impantanato sulla parte che riguarda software, schede elettriche e motori poichè su quel tipo di argomenti sono a digiuno o meglio proprio negato.... vedendo il tuo video ho potuto notare che tu sei riuscito nell'intento dell'interfacciare tali risorse..... a differenza del tuo sim io volevo svilupparlo sull'uso di cinghie di trasmissione per i movimenti, sempre attravero l'utilizzo di 2 motori elettrici..... spudoratamente :-) ti volevo chiedere aiuto per questa mia problematica. Nella speranza di ricevere tue notizie ti saluto.
Alessandro