Presentazione progetto rover

[Massi93]

Salve a tutti approfitto del mio primo post per presentarmi e congratularmi con gli utenti del forum per i loro lavori.
Sto costruendo un rover e volevo condividere il progetto con voi nella speranza di ottenere consigli da persone più esperte e di risolvere eventuali problemi.
I punti base sui quali discutere sono:
- Controllo remoto: nessun problema per ora su questo fronte, l'idea è quella di un computer di bordo al quale accedere in remoto per usare un software che controlla una scheda Arduino. Il software lo sto scrivendo ma i test con Firmata sono andati bene.

- Motori: sull'arduino è montato un motor shield che gestisce fino a 2 motoriduttori, abbiamo pensato di puntare sugli E192 25 e per ora ne abbiamo acquistato uno per testare. I collegamenti etc funzionano ma nel caso non ne bastassero 2 dovrei prendere un altro arduino o solo un altro shield?

- Ruote / cingoli: qui siamo in alto mare.. Di sicuro sarebbe semplice montarci 4 ruote ma volevamo provare con dei cingoli. Stiamo seguendo l'idea della doppia ruota dentata e catene da bici ma non è facile.

- Alimentazione: per ora abbiamo una batteria 12V 9A dal peso di circa 2kg, ma sicuramente non basterà. Le cose da alimentare a bordo sono il motorshield (quindi i motori) e il computer al quale sarà collegato Arduino.

La lunghezza prevista è di circa 70cm mentre il peso penso sfiorerà i 12kg.. Anche di più se i motori ce la fanno, hanno una coppia di 90Ncm e possiamo montarne 2 o 4. Io il calcolo l'ho fatto ma non so quanto sia applicabile alla realtà con salite attriti etc. Quindi mi affido alla vostra esperienza per un parere sul peso trasportabile. Siamo ancora nella fase della progettazione "su carta" e dei test sui componenti quindi se notate qualcosa di sbagliato facciamo sempre in tempo a correggere.

P.S: per non sembrare troppo ambizioso aspetto qualche risposta prima di svelare il mio sogno

Massimo.

[max_robot]

Ciao e benvenuto :-)
Ci siamo già sentiti su youtube giusto?

- Motori: sull'arduino è montato un motor shield che gestisce fino a 2 motoriduttori

Gli shield per Arduino in genere non riescono a gestire motori con medio-alto assorbimento, vi siete assicurati che lo shield sopporti i picchi massimi di assorbimento dei motoriduttori?
In genere non si usano due Arduino per gestire 4 motori ma un unico ponte h in grado di reggere due motori in un'entrata e due motori nell'altra, con una sola scheda centrale di controllo.

- Ruote / cingoli: qui siamo in alto mare

Le ruote sono facili da installare su un robot, i cingoli portano con sé diversi problemi, la gestione degli attriti e la difficoltà costruttiva sono al primo posto. Se non avete particolari esigenze (salire scale, muoversi in terreni molto molto fangosi...) vi consiglio le ruote.

- Alimentazione: per ora abbiamo una batteria 12V 9A dal peso di circa 2kg

Le batterie al piombo sono molto pesanti, l'equivalente di tipo LiPo pesa circa 1/4 in meno ed è meno ingombrante, in genere si usano queste, visto che il costo oramai non è più proibitivo. Io per il mio nuovo rover ho preso una LiPo da 14.7v a 4000Ah di capacità, è un vero gioiellino pagata circa 45euro.

Max

[Massi93]

Orginalmente inviato da max_robot

Ciao e benvenuto :-)
Ci siamo già sentiti su youtube giusto?

Sisi sono sempre io

Allora lo shield che abbiamo fornisce 2A per motore, l'assorbimento dell'E192 alla massima coppia è 1,75A e la potenza 21W (è la versione 12V).. Ora in effetti ho un dubbio : l'assorbimento e la potenza alla massima coppia corrispondo ai livelli massimi del motore? Non ho trovato altri dati..

[marnic]

Orginalmente inviato da Massi93

.... Ora in effetti ho un dubbio : l'assorbimento e la potenza alla massima coppia corrispondo ai livelli massimi del motore? Non ho trovato altri dati..

No, quando hai i dati di un motoriduttore la coppia massima e riferita alla coppia applicabile al riduttore che di solito è inferiore a quella del motore. Nel caso specifico di quei motori la corrente di stallo è 3,2A
Inoltre attento a come li piloti, quei motori hanno dei condensatori interni, in LAP i ponti ad H se la prendono a male

[Massi93]

Orginalmente inviato da marnic

No, quando hai i dati di un motoriduttore la coppia massima e riferita alla coppia applicabile al riduttore che di solito è inferiore a quella del motore. Nel caso specifico di quei motori la corrente di stallo è 3,2A

Ho capito, allora qui ho un problema: la scheda "arduino motor shield" non fornisce abbastanza Ampere per quei motori.. Peccato! Mi metterò alla ricerca di uno shield diverso che riassumendo deve avere 2 o 4 attacchi per i motori, almeno 3,2A per canale e 12V.
Ma se quei dati si riferiscono alla coppia applicabile al riduttore io che dati devo usare per calcolare quanti motori mi servono?

Orginalmente inviato da marnic

attento a come li piloti, quei motori hanno dei condensatori interni, in LAP i ponti ad H se la prendono a male

Eh qui mi cogli impreparato.. Io ho attaccato lo shield e mando il segnale in PWM da un pin di Arduino

[max_robot]

metterò alla ricerca di uno shield diverso che riassumendo deve avere 2 o 4 attacchi per i motori, almeno 3,2A per canale e 12V.

Non devi per forza trovare uno shield, esistono molti ponti-h sul mercato ed alcuni di questi sono controllabili tramite seriale o pwm, quindi indirettamente arduino può gestirli.


Max

[Massi93]

Orginalmente inviato da max_robot

Non devi per forza trovare uno shield, esistono molti ponti-h sul mercato ed alcuni di questi sono controllabili tramite seriale o pwm, quindi indirettamente arduino può gestirli.

Ad esempio gli LMD18200 montati sul tuo? eheh l'ho studiato a fondo Ho notato però che non si scostano di molto dall'L298 montato sul mio shield.. forse mi sbaglio.

[max_robot]

Si ad esempio quelli :-)

La differenza c'è ed è sostanziale. Gli L298 sono componenti facili da usare e versatili ma cominciano ad essere un po' vecchi... Gli LMD18200 sono più costosi ma hanno anche migliori caratteristiche tecniche. Ci sono anche ottimi ponti prodotti dalla sabertooh, sono schede già pronte controllabili in varie modalità.

Nel vostro caso forse potreste pensare ad una coppia di L298 che controlla ognuna due motori, in modo da avere un controllo su tutti e quattro i motori. Questa soluzione vi permetterebbe un controllo separato delle 4 ruote qualora aveste a disposizione 4 Pwm dell'arduino, oppure un controllo in modalità carroarmato utilizzando solo 2 Pwm. Gli L298 reggono fino a 2A per canale, bastano per controllare un singolo motore di quelli che avete voi.

Max

[Massi93]

Orginalmente inviato da max_robot

Nel vostro caso forse potreste pensare ad una coppia di L298 che controlla ognuna due motori, in modo da avere un controllo su tutti e quattro i motori.

Ah avevo capito che non bastava.. Credo che adotteremo questa soluzione allora. Si abbiamo a disposizione 4 pin pwm per controllare indipendentemente i motori, sto appunto lavorando al software per gestirli (4 avanti, 4 indietro, 2 avanti e 2 indietro e gestione singola). Chi lavora sui cingoli ha forse trovato una soluzione che testeremo ma anche nel caso scegliessimo le ruote per girare useremo la "modalità carro armato".
La domanda che più mi viene posta ora è "con 4 di quei motori quanto peso possiamo portare?", io so che questo dipende da molti fattori perciò la domanda che giro a voi è: con 4 motori avrò effettivamente 3,6Nm di coppia?

[Caronte]

Orginalmente inviato da max_robot

Si ad esempio quelli :-)

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ottimi ponti prodotti dalla sabertooh, sono schede già pronte controllabili in varie modalità.

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Max

Confermo. Costosette ma veramente.... arrabbiate e scaldano poco.

Ciao

Antonio