Utilizzo del software ROS.

[Ziko]

Salve a tutti,

Questo post non ha uno scopo particolare, volevo soltanto aprire una discussione su ROS (Robotic Operating System) che sto cominciando ad utilizzare in questo periodo per la gara studentesca SAUC-E di sottomarini.

Il link al sito ufficiale è questo ROS.

Volevo sapere che cosa ne pensate, se qualcuno di voi di nascosto lo sta già utilizzando e se solo fosse intenzionato a farlo. Dopo uno studio preliminare mi sono reso conto che si adatta benissimo ai due progetti che stanno andando avanti in questo momento (bravi ragazzi). Inoltre una volta presa dimestichezza con tale sistema fornisce una grandissima varietà di software già pronto per la gestione di gps, sensori, telecamere azionamenti e quant'altro.

Quindi concludendo vorrei semplicemente cominciare a parlarne visto che siamo una comunità di robotica e che questo sistema pare cominci a prendere molto spazio nel settore.

[max_robot]

Ciao.

Torno sul forum dopo un periodo di riposo forzato (ho avuto un piccolo incidente e sono dovuto stare fermo a casa per 3 settimane).

Io ho usato ed uso ROS. Come primo impatto la mole di materiale e l'organizzazione dello stesso possono spaventare, questo è uno dei limiti di grossi progetti Open Source, tuttavia andando avanti e faticando un po' si ottengono delle belle soddisfazioni.

La dicitura "Sistema Operativo" non è proprio esatta, diciamo che ci troviamo davanti ad un Meta-Sistema Operativo, non è un vero e proprio sistema operativo, ma espande le funzionalità di un Sistema Operativo già esistente (caldamente consigliuato l'uso di Ubuntu), ampliandone le funzionalità. Chi lavora con sistemi Unix conoscerà comandi come: cd, ls, make...ecc ebbene su ROS troverete i comandi corrispettivi che permettono di muoversi nel workspace, ci sono: roscd, rosls, rosmake...ecc

L'installazione è semplice se utilizzate Ubuntu, impossibile al momento sfruttarne tutte le funzionalità su schedine che utilizzano un core ARM (beagleboard, beaglebone, raspberry...ecc), diversi nodi infatti hanno un consumo notevole della CPU ed oltretutto spesso non sono compilabili su queste architetture.

La presenza di molti moduli permette di interfacciarsi con facilità con dispositivi di non semplicissima gestione (come i laser scanner della Hokuyo) e consentono di ottenere una buona forma di Navigazione Autonoma. Viene utilizzato il paradigma publish/subscribe che, per chi non lo sapesse, è una forma di scambio dati che prevede la presenza di più Nodi che pubblicano o leggono informazioni da Topic.
Il concetto è semplice: se mi serve una particolare informazione, ad esempio un dato di temperatura, mi sottoscrivo al Topic connesso e ne leggo il valore con una data frequenza; se invece voglio pubblicare un'informazione, creerò un Topic e pubblicherò questa informazioni sullo stesso.

ROS è provvisto di molti tool come Rviz, che permette di osservare in tempo reale cosa accade sul robot, bellissimo vedere il laser scanner riconoscere le pareti mentre il robot è in movimento :-) Il tool rxgraph permette di vedere una rappresentazione grafica di tutti i nodi e topic attivi nel sistema. Interessante il fatto di poter avviare il core di ROS su un computer e connettersi a questo da un secondo (o terzo, o quarto...) computer, questo permette di distribuire moduli su più macchine, ripartendo il lavoro in modo proporzionale alle possibilità computazionali.

Ho maturato una bella esperienza, quindi se avete bisogno di aiuto fatemi sapere e nel limite delle mie possibilità vi darò una mano.

Max

[Ziko]

Bene, sono molto contento di sapere che lo hai utilizzato. Io sono alle prime armi e sicuramente se non ti dispiace non mancherò di chiederti qualche cosa... per adesso mi sono limitato ad integrare ROS con le Qt per avere a disposizione le finestre, inoltre sto cimentandomi nell'integrazione delle OpenCv e, probabilmente dovrò dislocare un nodo su un raspberry.

In un forum di robotica sarebbe bello avere una sezione apposità però forse non c'è abbastanza conoscenza dell'argomento..

[max_robot]

inoltre sto cimentandomi nell'integrazione delle OpenCv

In bocca al lupo allora XD
Io non ho usato direttamente le OpenCv, ma un mio collega ìci è impazzito sopra per due settimane, alla fine credo che abbia lasciato perdere. Lui però usava xubuntu, forse con ubuntu le cose sono più facili.

In un forum di robotica sarebbe bello avere una sezione apposità però forse non c'è abbastanza conoscenza dell'argomento..

Si, sarebbe bello che si cominci a parlare di ROS anche in Italia. Al momento non ho trovato molti blog nostrani che ne parlano. Sui nostri forum ci sono molte persone che preferiscono costruirsi tutto dalla base mentre ROS parte dal concetto opposto, fornire materiale già pronto su cui è possibile studiare. Ultimamente mi sento più vicino a questo secondo approccio.

Tieni presente che in ambito universitario al momento è estremamente usato, conosco anche aziende di un certo livello che hanno iniziato a far interagire ROS con i loro software e sistemi.

Max

[Ziko]

Orginalmente inviato da max_robot

Tieni presente che in ambito universitario al momento è estremamente usato, conosco anche aziende di un certo livello che hanno iniziato a far interagire ROS con i loro software e sistemi.

Max

Sto appunto affrontando la questione per la gara di luglio. Per le OpenCv non credo che avrò grossi problemi ci lavoro da qualcosa come 3 anni ormai ;D. Comunque l'anno scorso su 10 Team partecipanti alla gara posso garantire che almeno la metà utilizzava ROS. La questione della robotica superato il primo livello iniziale diventa talmente vasta che è impensabile mettersi personalmente ad affrontare ogni singolo aspetto e, se vuoi vedere la fine del progetto devi per forza di cose appoggiarti a qualcosa del genere. Anche perché in questo caso non si tratta di ROV ma di UAV che è leggermente più complesso.

Comunque bene, non so quanto approfondirò la questione ma si mi piacerebbe che si cominciasse a parlarne anche qui... non sarebbe male!

[astrobeed]

Vi volevo segnalare che ROS può utilizzare TouchOsc, app per Ios e Android, come interfaccia per il controllo e la visualizzazione dei dati.

http://wiki.ros.org/rososc_tutorials...chOSC%20Basics

Ultimamente ho dedicato diverso tempo al protocollo OSC e TouchOsc per realizzare un sistema di visualizzazione della telemetria e il controllo remoto di un robot, sebbene disponga di una grafica "spartana", però accattivante come stile, è perfetto per questo scopo.
Per chi vuole provare a scrivere del codice che utilizza OSC consiglio caldamente questa libreria C++, è utilizzabile con tutti e tre i sistemi operativi (Windows, Linux e Mac) sia su hardware x86 che sistemi Linux embedded con processori Arm.

[astrobeed]

Orginalmente inviato da astrobeed

Per chi vuole provare a scrivere del codice che utilizza OSC consiglio caldamente questa libreria C++, è utilizzabile con tutti e tre i sistemi operativi (Windows, Linux e Mac) sia su hardware x86 che sistemi Linux embedded con processori Arm.

Una cosa molto importante per chi vuole usare questa libreria in ambiente Windows con Visual Studio Microsoft o Cbuilder di Borland (vale anche per RAD XE), è importante aggiungere "#pragma comment(lib, "ws2_32.lib")" nel header del programma altrimenti ottenete una serie di errori "strani" per i socket.

[Ziko]

Veramente carina! Ti ringrazio per la segnalazione. La terrò presente sicuramente!