Drone automatico senza operatore di volo

[bobboteck]

Te ne hanno dette talmente tante, che spero il tuo entusiasmo non si sia spento.
Come oramai ti hanno già spiegato, un Drone volante non è certo il modo più semplice per cominciare a giocare con qualcosa di autonomo, che si muove.
Personalmente non ho mai usato ne un Drone telecomandato ne tanto meno uno automatico, però provo a rispondere alle tue domande basandomi sulla mia esperienza e sulla logica.

Q.1) Il drone viene tenuto in volo dalla scheda "Flight Control" che agisce sulle "ESC" le quali comandano i motori, quindi io con Raspberry dove devo agire per prendere il controllo del drone ed eseguire la mia modalità di volo, nella scheda "Flight Control" passandogli i parametri dovuti, oppure direttamente nelle ESC e rimane a carico di Raspberry pure il tenere livellato e omogeneo il volo ?

A.1)Se una scheda si chiama "Flight Control" un motivo ci sarà, ora non so di preciso di quale scheda stai parlando, ma mi aspetto che per il controllo su questa scheda ci siano almeno una bussola, un altimetro, un GPS, un giroscopio e un accelerometro. Bene tutti questi sensori devono essere controllati costantemente e velocemente, interpretati i valori letti e ricavate
le necessarie informazioni per sapere come comandare i motori. A grandi linee tutto questo si può riassumere in "Sensor fusion", a grandi linee ribadisco.
Per questo motivo mi sento di dirti che con il Raspberry, non puoi pilotare direttamente le ESC (che ho imparato ora cosa sono grazie a Google), ma al massimo potrai dare indicazioni alla "Flight Control".

Q.2) Con quale protocollo o libreria comunico con i2c dalla GIPIO di Raspberry o altro ?

A.2) Se ti dicessi che non ho capito la domanda? Librerie ce ne sono chissà quante, per chissà quanti linguaggi diversi, poi dipende in parte anche dal dispositivo che devi controllare in I2C. Prova a dettagliare la domanda, magari si trova una risposta.

Comunque se sei interessato all'argomento droni, penso che in rete ci sono centinaia di progetti da cui puoi partire, ti segnalo anche che ad Officine Robotiche ci sarà Alessio ad esporre due sui droni a cui potrai in caso fare delle domande ed avere delle risposte più precise, ti lascio il link:
http://2015.officinerobotiche.it/wanderer-minih/

Se vieni, spero che riusciamo a farci due chiacchiere anche noi di persona.

[w_t]

Caspita, non mi aspettavo tutto questo supporto dopo "post e post" senza risposte su altri forum, ringrazio tutti della vostra disponibilità e pazienza per essere ripartiti da zero a spiegarmi l'ABC.

Cerco di rispondere in ordine cronologico a tutti.

marnic
- Un esempio di una Flight Control che ho letto: https://raspdrone.wordpress.com/fc/

- Accidenti fino a 10 assi per livellare un volo ?? Non me lo aspettavo, credevo che con un giroscopio a 3 assi + altimetro avrei messo in assetto il drone, alcuni droni amatoriali con operatore usano un MPU6050 a 3 assi.
Quale è la pecca di ridurre troppo gli assi del giroscopio ?

- Non ho scelto i sensori per la prossimità di ostacoli, accetto molto volentieri consigli.

- Ho capito bene la divisione basso/alto livello, per il basso livello ditemi voi cosa usare, per l'alto livello posso usare Python ?

- Per la comunicazione tra i vari moduli Raspberry lavora bene con i2c, da Python si gestiscono bene.
- La scheda Flight Control è solo stata mensionata da me per fare degli esempi, dimmi pure il modo migliore per mettere in assetto il drone, se ci vogliono singole schede invece di una con tutto integrato, consigliami pure.


guiott

- Trovo molto giusto fare l'analisi su:
Quali e quanti sensori ci vogliono? Di che tipo? Quanto pesano? Quanto consumano tutti i dispositivi? Che tipo di batteria ci vuole? Che tipo di motori? Quanti? A che velocità voglio andare? Di che tempi di acquisizione ho bisogno per i sensori?
Sarà la prima cosa che faccio appena inizio i primi studi generici del progetto.

- Non voglio fare uno studio generico ma pratico, voglio realizzarlo anche se poi mo vola a zig-zag.- Non ho mai affrontato l'ASSEMBLER ma se serve mi metto a studiarlo fino a che non ne imparo una quantità indispensabile.

- Nei prossimi giorni do uno sguardo a tutto questo discorso:


Se guardi progetti come questo, tanto per citarne uno, ma ce ne sono molti altri, fanno tutto (lettura dei sensori e relativa sensor fusion, creazione della DCM, definizione dei way point, Return To Home, telemetria, eccetera) con un dsPIC33, molto meno potente di una RasPi ma programmato direttamente in C e con tecniche di programmazione embedded veramente sofisticate, senza OS. Si può fare con un PIC32, con un SMT32, con altre schede, ma senza l'overload di un OS, soprattutto non RTOS. E questo risulta difficile da digerire per chi è abituato ad interfacciarsi con i livelli bassi compilando librerie fatte da altri.


e cercherò di farmi delle idee più chiare.

- Dopo queste parole capisco bene quanto sono indietro e perche non mi rispondono, ma questo non mi ferma per proseguire la marcia, se voi mi indirizzate verso la strada migliore e meno complicata per le prime volte io non demorderò.

caronte
- intendi questa: https://antibore.wordpress.com/tag/apm2/
ti ringrazio, leggero molto attentamente anche questa.


bobboteck
- Ora che me ne hanno dette cosi tante sono carico come un petardo che vuole scoppiare, mi avete dato cosi tante nuove informazioni che conosco dove mi trovo e che strada devo fare, questo è moltissimo per me.

- Come ho detto a marnic una Flight Control che ho visto è questa: https://raspdrone.wordpress.com/fc/

- La domanda:
Q.2) Con quale protocollo o libreria comunico con i2c dalla GIPIO di Raspberry o altro ?

Volevo dire:
la parte di alto livello tipo la gestione deii way points, i percorsi e la gestione degli ostacoli, quella sviluppata in Python nel Raspberry, in che modo è meglio comunicare con tutti i sensori ? Credo con i2c, giusto ?

- Ti ringrazio per il link, ne farò tesoro, appena ne so un po di più in modo da sapere parlare in gergo e non fare domande inutili, faro qualche domanda ad Alessio.


Grazie ancora a tutti.

[Caronte]

Orginalmente inviato da w_t

caronte
- intendi questa: https://antibore.wordpress.com/tag/apm2/
ti ringrazio, leggero molto attentamente anche questa.

Leggendo il tuo curriculum di programmatore non affidarti ai blog ma vai alla fonte: http://diydrones.com/ Frequenta il forum e non te ne pentirai!

L'apm2 è questa e, secondo me, è quello che ti serve.

Io non lo so se ce la farai a realizzare la tua idea, l'importante è che tu ci creda. Non è mia intenzione fare polemiche, ne tanto meno difendere nessuno, ma Astrobeed ha solo sottolineato ed evidenziato il problema AUV. Considera che se ne occupa direttamente l'Enac!

Comunque, nel forum che ti ho indicato non sei solo! Molti hanno la tua ambizione e si scambiano pareri.


Qui a Ferrara è stata appena fatta un'importante manifestazione/fiera solo ed esclusivamente sui droni, con tanto di Chris Anderson come oratore. Sempre qui abbiamo l'amico Marco Robustini che oltre ad esser l'organizzatore, di droni, se ne intende molto e parecchio (ma parecchio parecchio!) oltre ad essere beta tester ufficiale dell'apm. Se avrai domande particolari gli dirò/chiederò di iscriversi e partecipare.

Sempre Astrobeed ha sollevato il problema 'droni autonomi attenzione' perchè, davvero, ti possono rovinare la vita, anche se sei su suolo privato. Tantè che uno degli interventi della fiera (1 ora e mezza...) era proprio incentrato su questa problematica.

Ho un giardino molto grande e, per vedere come era messo il tetto dopo una tromba d'aria, ho usato il mio drone. Esattamente dopo mezz'ora vigili urbani al cancello....

In bocca al lupo

Antonio

[w_t]

Grazie caronte,
inizierò tutto quello detto fino ad ora oggi pomeriggio, mi studierò apm2.

Per il legale puoi indicarmi un link dove dice cosa possiamo e non possiamo fare ? Per rendermi conto.

Ti ringrazio per quante informazioni mi dai e per volere fare partecipe "Marco Robustini" se è necessario, credo che con tutte le indicazioni che ho avuto fino ad oggi posso fare il primo passo verso il Burrone...

Per il fatto del tuo giardino.
Ma perché i vigili ??
Un drone con operatore non può volare ??
Ma i vicini o i passanti perché dovrebbero chiamare i vigili, per paura, invidia, dispetto ??

[aldofad]

Ora vi spiego una verita' ancora nascosta che vi fara' vedere la situazione dal vero punto di vista.
Un razzo Qassam 1, il piu' usato nei conflitti contro Israele, costa 500 $, ha una testata da 5 Kg e come arma e' ormai inutile da tempo essendo privo di guida, esattamente come gli altri razzi piu' grandi. La popolazione israliana ha ben imparato a mettersi al riparo durante i lanci dei razzi, oltre ad aver messo a punto l'incredible sistema di intercettazione Iron Dome. Di tutto cio' si ha ormai prova dagli ultimi conflitti.
Nell'ultimo conflitto di Gaza, l'anno scorso, sono stati lanciati centinaia di razzi al giorno verso Israele per un totale in vite umane finale di solo 7 vittime. In tutta risposta, con una manciata di attacchi aerei precisissimi da parte israeliana, le vittime di Gaza furono migliaia. D'altra parte il costo per sostenere un'aviazione bellica avanzata come quella israeliana sara' certamente altissimo.
Ora immaginiamo cosa succederebbe se a Gaza e in Palestina arrivassero forniture di droni dal costo unitario anche di 2000 $ e che i droni siano in grado di trasportare una testata anche solo da 1 Kg e di volare autonomamente con guida GPS per soli 5 Km (sola andata...), ossia la gittata di un razzo Qassam 1. L'efficacia di una tale arma sarebbe altissima e con un notevole effetto di terrore sulla popolazione israeliana. Non dovrebbero nemmeno fare la fatica di andare sulle colline a posizionare gli inutili razzi. Invece di lanciare centinaia di razzi basterebbe inviare una decina di droni, intercettare un drone ad oggi e' impossibile anche per il sistema Iron Dome.
E' per questo motivo che gli USA hanno leggi tanto severe sui droni, incomprensibili per un hobbista. Il potenziale bellico di un drone e' altissimo e impareranno in Palestina, prima o poi, a farli funzionare, esattamente come hanno imparato a usare lo zucchero come propellente per i loro razzi.

[Caronte]

Orginalmente inviato da w_t

Per il fatto del tuo giardino.
Ma perché i vigili ??
Un drone con operatore non può volare ??
Ma i vicini o i passanti perché dovrebbero chiamare i vigili, per paura, invidia, dispetto ??

No, i vicini sono persone 'agili' anche perchè "gli piace vedere svolazzare il coso", come lo chiamano loro ed erano tutti e due li con me.

I vigili passavano semplicemente e hanno visto. Li ho fatti semplicemente entrare e vedendo che lo stavo controllando e che erano su suolo privato mi hanno lasciato con la sola raccomandazione di stare attento e non far piombare sulla strada il 'coso'.

Il problema legale sollevato è che non è detto che la programmazione autonoma sia così 'sicura' e che garantisca al 100% che questi apparecchi possano, in caso di malfunzionamento, causare danni a cose e soprattutto a persone (ricordiamoci che un affare che pesa anche solo 1Kg e accidentalmente cade su una testa.....). Da li lo studio a cercare di stabilire una conformità per questi apparecchi ma, se ci pensi, ci pensiamo, in effetti non è così facile. Chiaro che ognuno tira l'h2o al suo mulino ma alla domanda"Se cade in testa a un bambino che passa per caso in bicicletta?" capisci che non è semplice rispondere. In più c'è la responsabilità civile: se io guido una macchina e io causo un incidente ne sono responsabile e quindi punibile ai sensi di legge.

Non vorrei che scattasse un'infertile polemica del genere "ma in Italia....." no, anche negli altri stati non si può. Anzi in alcuni le pene eventuali sono severissime.

Sta di fatto che niente e nessuno proibisce all'interno delle proprie mura di fare gli esperimenti, basta costruire un 'dronino' al posto di un drone.... Il tuo obiettivo (scusa se mi faccio i tuoi) iniziale deve essere come deto dagli altri nei precedenti post, arrivare all'hovering radiocontrollato poi, da li in poi, intervenire sul codice, sui sensori, sugli algoritmi, insomma..... da fare non manca..... magari col tempo che ti ci vorrà ad adeguarti verrà fuori una legge che stabilisce una volta per tutte le regole.....

Trovi un po' di roba sulla questione sul sito dell'Enac.

Buono studio!

Ciao

Antò

P.s. Anche QUI

[w_t]

Vi chiedo scusa, ma abbiate pazienza solo per un ultima domanda tecnica che mi tormenta, poi prometto che non vi scoccio più.

Io vorrei arrivare a far fare al drone le seguenti cose:

1) Alzarsi fino ad una data altitudine e rimanere stabilizzato li.
2) Durante un volo da un punto iniziale ad un punto finale, scansare tutti gli ostacoli e arrivare al punto finale
3) Deve fare un certo tragitto con una rotta prestabilita, aspettare un dato tempo e ripartire verso la prossima coordinata

Le cose dette all'inizio dei post.

Ma io ora che mi avete parlato di dovere gestire:
accelerometri, giroscopi a 8/10 assi, altimetri ed altro..., tutte cose molto complicate da gestire in un linguaggio ad alto livello.

Ho fatto un piccolo ragionamento:
- per tenere in assetto il drone durante un volo, stabilizzarlo ad una certa altezza, e altre cose dove interviene il giroscopio a 6/8/10/12 assi, quindi una complessa gestione dei dati, la lascio fare alla solita scheda che tiene livellato il drone durante la guida dell'operatore.

Quando un operatore fa volare il drone, tramite il radiocomando invia solo le coordinate di volo avanti, destra, sinistra, su, giù.

Dovendo gestire solo un altimetro ed un sensore di prossimità, non sarebbe possibile gestirli con un linguaggio di alto livello e con molte meno complicazioni di tutte quelle dette ad ora ?

[Caronte]

Orginalmente inviato da w_t

Dovendo gestire solo un altimetro ed un sensore di prossimità, non sarebbe possibile gestirli con un linguaggio di alto livello e con molte meno complicazioni di tutte quelle dette ad ora ?

Assolutamente no. L'IMU di bordo (vedi apm2) è una piccola 'basetta' dove sono presenti i necessari sensori, diventa poi apm2 (o, se preferisci, flight-control board) con gli aggiuntivi controlli per l'esc ed il microprocessore che gestisce tutto 'il casino' di informazioni necessarie. Ivi compreso ed aggiuntivo gps.

Il barometro ovviamente è fondamentale per la quota.

L'accelerometro pure perchè l'accelerazione sui tre assi sono dati fondamentali per la gestione dell'asseto in volo

Poi ripeto ricordati che tutti i dati devono essere elaborati a bordo e quindi il microcontrollore è..... beh NOMICRO/NO DRONE

Ciao

Antò

No, no, non si scappa: servono tutti.

[aldofad]

Riesumo questo vecchio post postando l'ultimo "Prontuario delle Infrazioni" reperibile al link http://www.dronezine.it/wp-content/u...frazioni-1.pdf

Decisamente da leggere, per gli appassionati..