BEAM marino

[spallanzani]

Avrei anche un'altra idea ossia quella di creare un robot acquatico che simuli (più o meno) il comportamento dei pesci (es. seguire le correnti in base alla temperatura o seguire la luce).
Esiste qualche tentativo in proposito?
Sapete consigliarmi qualche lettura?

Saluti
Giorgio

[luciano]

sul sito di Domenico (beamitaly) ci dovebbero essere ancora (??) le foto del mio "showergel bot": era un semplicissimo robot acquatico a energia solare che deve il nome al fatto di avere usato, come scafo, un flacone (vuoto) di docciaschiuma particolarmente adatto (era a sezione triangolare) a simulare uno scafo. inoltre, avevo messo le foto di un tutorial su come fare il meccanismo dell'elica riusando ul vecchio lettore di floppy disk. lo schema elettrico, semplicissimo, era quello di un motore solare (solaroller). duplicando il sistema si ottiene un catamarano fotopopper in grado di navigare, evitare gli ostacoli ecc. (pero il progetto è rimasto li, ....anche perchè la ditta del docciaschiuma quest'anno ha cambiato tipo di bottiglia...)

se non lo trovi fammi sapere
ciao
Luciano

[spallanzani]

Ho cercato un po' nel sito ma non ho trovato niente.
Comunque io avevo in mente un robot "subaqueo", una sorta di pesce-robot.
Forse per adesso è un po' presto dato che sono alle prime armi e che ci sono problemi complessi come isolare tutto dall'acqua, far muovere il robot nelle tre dimensioni (magari tramite eliche) e sopratutto far funzionare i pannelli solari sott'acqua (!?).
Diciamo che è una bella idea, che farebbe felice la mia ragazza che è biologa marina ma che per adesso rimane nel cassetto.
Tuttavia, se qualcuno ha qualche idea, ben felice di conoscerla!

[luciano]

il mio showergelbot funziona benone, ma occorre procedere per gradi, per cui ti consiglierei di iniziare con qualcosa del genere: lo schema del photopopper si adatta benissimo a un progetto acquatico, tipo contenitore di plastica con 2 eliche per i motori potresti provare quelli solari della opitec (sono gli stessi che trovi sui lettori dei CD, con 2 lettori per CD smontati da vecchi computer hai gia la trazione), tra l'altro la opitec vende anche le eliche di plastica e la trasmissione. l'isolamento puoi farlo come ho suggerito con i lettori per floppy.
Inoltre o altrimenti, con circa 5 euro puoi acquistare sempre della opitec delle pompe che funzionano con lo stesso motore solare, per cui, iniziando da un progetto semplice, l'idea del beam sommergibile non è affatto lontana. le celle solari non sono un problema: Luigi vende da poco delle interessantissime celle a prezzo ragionevole. basta sfruttare il motore per far affondare attivamente il robot, al termine della carica il robot ritorna spontaneamente a galla e si ricarica. basta un semplicissimo motore solare tipo solaroller. la stesssa pompa, magari in doppio, puo essere usata per un motoscafo a turbina, ed eventualmente (?) dovrebbe poter funzionare anche come sommergibile. anche io è un po che ci penso, ma non ho avuto ancora tempo per procedere, per ora ho solo acquistato la pompa.
l'importante è comunque procedere per gradi.

per quelle foto credo che dovremo aspettare il ritorno di Domenico (Greybear) dalle ferie.
ciao
Luciano

[dreammaster]

anche io sarei molto interessato ad un robot sottomarino, non so se l'idea di forzarlo a scendere solo con i motori sia una soluzione adeguata in quanto cosi, non si potrebbe mantenerlo fermo in una posizione. inoltre non e' detto che un'oggetto ad assetto positivo (in superficie) mantenga tale assetto all'aumentare della profondita'. ad una data profondita' se si scaricano le pile andrebbe a fondo...
inoltre io vorrei dotarlo di telecamera e per le riprese il fatto di stare sempre in movimento per mantenere la profondita' crea non pochi problemi..
l'ideale sarebbe poterlo dotare di camere di compensazione come i sommergibili veri, per farlo pero' servono un serbatoio d'aria da mettere in pressione(anche solo 4/5bar permetterebbero di scendere anche a 30mt) ma soprattutto servono delle piccole elettrovalvole. mentre per il serbatoio lo si potrebbe a limite autocostruire per le valvole non ho propio idee.. avevo pensato a quelle usate nei sistemi di irrigazione automatica per i giardini, a castorama ne ho anche trovata qualcuna ma era un po troppo grandi ed inoltre non riesco a trovarne i dati tecnici... qualcuno sa dove posso trovare delle elettrovalvole max 12v dc?
se trovo queste ultime posso gia mettere giu' un piccolo abbozzo di progetto per chi come me volesse cimentarsi nell'impresa.

[luciano]

dreammaster: allora forse non ci capiamo: stavamo parlando di celle solari o di alimentazione diversa? stavo, mi pare, cercando di consigliare come fare a partire con un robot acquatico, per gradi, e fare una cosa semplice ad alimentazione solare, per poi magari riuscire ad evolvere su cose piu complesse, visto che la persona che ha iniziato il discorso non si dichiarava particolarmente esperto ne di robotica ne di elettronica ne di problemi specifici dei robot acquatici.
adesso tu cambi tutto il discorso: vogliamo fare una cosa diversa? benisssimo, ma allora cerchiamo prima di capire di cosa stiamo parlando. tanto per cominciare, hai idea di come pilotare a celle solari tutto quello d cui parli?

ciao
Luciano

[dreammaster]

no, scusa, forse sono andato un po fuori tema, non penso si possa fare un rover subacqueo con le specifiche che intendevo io utilizzando l'alimentazione solare, in ogni caso nella progettazione di un robot sottomarino bisogna tenere da conto tutta una serie di fattori che rendono il tutto abbastanza complesso, io tempo fa' mi ero studiato un po l'argomento e la soluzione da me proposta mi sembrava la piu' realistica. non e' detto pero' che non si possa utilizzare un sistema solare per la ricarica delle batterie.
In ogni caso non penso che la cosa sia tanto alla portata di un principiante in quanto oltre all'apprendimento del beam unisce una serie di problemi di carattere meccanico:
-mantenimento dell'assetto

-immersione/emersione
con camere di compensazione o con timoni laterali
(nel tuo metodo senza camere di compensazione penso tu abbia previsto dei timoni laterali tipo flap d'aereo per farlo salire e scendere)tempo fa mi e' capitato di provare un mezzo subacqueo individuale che sfruttava questo metodo.

-rendere stagno l'uscita dell'asse dell'elica e di eventuali timoni
(all'aumentare della pressione eventuali le guarnizioni vengono sottoposte ad uno sforzo sempre maggiore)

forse per iniziare converrebbe come hai proposto tu provare a realizzare un mezzo di superficie e poi passare ad un mezzo subacqueo.

in ogni caso per non creare confusione sposto la mia idea da un'altra parte(penso sia conveniente analizzare i problemi meccanici ed elettronici separatamente).

Ciao,
Luca

[luciano]

ok forse ora ci capiamo meglio.
tuttavia, per stare in tema, vorrei dire che l'idea di un sistema -semplice (sottolineo semplice)- che si immerge e riemerge mantenendo l'assetto non è cosi complessa se hai seguito il mio ragionamento:

allora di base il robot:
1) è costruito in modo da galleggiare solo leggermente (=è immerso per la maggior parte).

2) presenta un solo motore, nella parte sottostante. il movimento del motore fa spingere il robot verticalmente verso il basso.

3) la cella solare si trova esposta verso l'alto.

4) il baricentro del robot è in basso (es. il motore stesso puo fare gia da suffficiente zavorra)

durante il ciclo di scarica del motore solare, il movimento dell'elica spinge il robot verso il basso: poiche la spinta è attiva il sistema è autostabilizzante (ovviamente occorrono delle pinne per limitare il contromovimento del motore). poichè il peso del robot è quasi simile a quello dell'acqua l'affondamento richiede relativamente poca energia da parte del motore

al termine del ciclo di carica il peso del robot, essendo inferiore a quello dell'acqua, fa risalire il robot senza nessun consumo di energia. poiche' il baricentro del robot è basso, il sistema si autostabilizza con la cella solare posta di nuovo in alto, verso il sole, per iniziare un nuovo ciclo di ricarica.

con questo sistema di PARTENZA si potrebbero studiare poi sistemi piu complessi. la profonditÃ* raggionta dipende unicamente dalla spinta del motore e dall'efficienza e dalle caratteristiche del motore solare

da qui in avanti le cose (ovviamente) si complicano, però mi pare gia un bel punto di partenza (e tutto sommato abbastanza semplice).
ciao
Luciano

[dreammaster]

uhm l'idea non e' male, non mi era chiaro il posizionamento del motore.
l'unico dubbio e' la risalita, in superficie il robot galleggia appena, man mano che scende su di esso agiscono 2 forze (oltre a quella del motore)
-la spinta di archimeda pari alla massa d'acqua spostata che dovrebbe essere costonte
-il peso della colonna d'acqua che lo sovrasta.
l'unico mio dubbio e' che ad una certa profondita' il peso della colonna d'acqua superi la spinta di archimede e renda l'assetto negativo impedendogli quindi di risalire se non invertendo il motore. in realta quindi bisognerebbe stabilire secondo me un massimo di profondita' raggiungibile. puo darsi che mi stia sbagliando, mi base solo sulla mia esperienza di subacquea.
in subacquea infatti piu si scende in profondita piu' si diventa negativi.

un'ultima cosa che sistema pensi di usare per rendere stagno l'asse dell'elica?
io su questo ci sto ancora un po' sbattendo la testa....
Ne sta cmq uscendo una bella discussione
Ciao,
Luca

[marnic]

Più che altro assomiglia ad una trottola acquatica :wink:

Con le pinne freni ma non contrasti la controrotazione, in pratica hai qualcosa che va su e giu e ruota su se stesso.
Inoltre il flusso d'acqua generato dal motore contrasta la spinta del motore stesso riducendone l'efficenza (se non ho capito male il motore è sotto in zona baricentro).
Il BEAM è sicuramente affascinante ma credo che fare qualcosa che assomigli ad un sommergibile con tecnologia beam solare sia tutt'altro che semplice, ovviamente sono ben felice di essere smentito dai fatti :wink:
Il movimento in 3D non è certo semplice da gestire a meno di non accontentarsi di qualcosa che si muove

P.S.
Dreammaster
per le camere di compensazione ho visto soluzioni senza aria compressa, in una camera doppia, da un lato del pistone acqua e dall'altro il vuoto, si può realizzare anche con una siringa di plastica.