Telaio 2 Ruote

[guiott]

Orginalmente inviato da R2D2

Ciao Calo, bel lavoro.

Se posso darti un consiglio io tenterei di abbassare il piano sotto i motori.
Per fare questo devi "bucare" il piano per far passare le ruote.

In questo modo guadagni un sacco di spazio per le batterie e sensori.

Bye

Fabio

Se guardi la mia soluzione (http://xoomer.alice.it/guiott/Rino/index.html), con lo scasso per le ruote, basterebbe ribaltare il pianale e avresti quello che dici tu, però lo spazio non cambia tra le due soluzioni. Io metto le batterie, il ponte H, alcuni sensori e tutto quello che mi ci entra dalla parte di sotto del pianale e le schede di controllo dalla parte di sopra (la stessa soluzione che ho adottato su Dino) sfruttando entrambi i lati della base e sfruttando tutta l'altezza dei motoriduttori per mettere un bel pacco batterie (12 stilo AA NiMh da 2,7Ah).
Come dici tu potresti utilizzare solo la parte superiore del piano e dovresti subito aggiungere un secondo piano.
Inoltre l'altro lato del piano di base sarebbe ad una distanza dal suolo troppo bassa, anche spostando gli attacchi del motore sulla staffa si guadagnano solo pochi mm, a meno di non mettere ruote molto più grosse.
Appena posso faccio qualche altra foto e ti faccio vedere come questa soluzione mi ha permesso di metterci dei bumper di nuovo tipo.

[guiott]

Aspettavo che mi facessero la staffa prima di fare le foto, ma con le ferie non mi è ancora arrivata.
Quindi ti allego il disegno della staffa in alluminio e provo a spiegarlo a parole.

La staffa che vedi serve per ospitare le 12 batterie, funge da dissipatore per il primo regolatore che porta la 14,4V della batterie (per i motori) a 9V (poi ci sarÃ* un regolatore per ogni scheda per portarla a 5V, in questo modo utilizzo una sola sorgente di alimentazione per tutto e le disaccoppio tramite regolatori), connettori per l'alimentazione e interruttore di accensione, forse anche la resistenza di shunt per la misura della corrente assorbita (usando questi http://www.maxim-ic.com/appnotes.cfm...te_number/746/)

SarÃ* posizionata verso il lato posteriore della base (dove adesso è il ruotino) e il ruotino sarÃ* attaccato sotto a questa.
Così risparmio anche lo spazio del ruotino e sposto il peso verso dietro per bilanciare il bot, sperando di riuscire ad evitare il ruotino anteriore.

Attaccato alla staffa ci sarÃ* anche il mini-ponte H, in modo che la staffa serva anche da dissipatore per l'L298.
Questo andrÃ* a finire in mezzo ai due motori ottimizzando anche la lunghezza dei cavi di alimentazione degli stessi (batteria->ponte->motori).

Come vedi Fabio, lo spazio non si spreca.

[marnic]

Credo che il pianale sotto lo si debba intendere solo come carter di protezione per avere un fondo liscio e fare in modo che girando per casa il robot non vada a pesca agganciando qualcosa, per il resto sopra o sotto poco cambia, anche i tagli puoi non farli e semplicemente fare un pianale più piccolo in modo che le ruote sporgano e riprendere invece la forma originale con il secondo pianale.
Ciao

[marnic]

Sto preparando un po' di disegni da sottoporvi per essere valutati.
Quello che vi allego è un insieme di:
Ruota, si trovano da leroy merlen costano credo un euro molto leggere ma anche robuste 11,5 cm di diametro larghe 2cm (pneumatico). il motore è esattamente quello della serie RH158 della micromotors (li trovate in ogni fiera o su www.micromotorssrl.it ) e infine una staffa semplice che è più un supporto, si realizza facilmente con un trapano e una sega, si fa un foro con una tazza da 40mm su un pezzo di legno di spessore 15mm di dimensioni 7x7 cm (il foro fatelo in mezzo). tagliate a metÃ* il pezzo di legno e ottenete due staffe.
Se l'idea piace ho comunque i disegni quotati, chi vuole può avere il disegno delle parti (sono fatte con solidworks)
Ciao

[nonno_62]

OK Marnic l'idea delle due ruote come sai mi piace.

Alcune domande:

I motori sono tipo quelli da 16 euro con encoder a bassa risoluzione di robotitaly o sono quelli con asse decentrato, oppure sono solo quelli del sito che hai detto tu? Perchè se nn sbaglio da quel sito non vendono a privati

Di contro sul sito ci sono anche quelli con encoder sfasati di 90° che sono ovviamente migliori perchè aumentano la risluzione.

Se individuiamo di preciso i motori, poi puoi postare anche le misure, Che comincio a studiarmele per procedere alla costruzione.

Ciao Nonno

[nonno_62]

Mi stavo riguardando il post, e proporrei:

Base di 20 cm di diametro.

Spazio per batterie al piombo (da mettere lato ruotino) per i motori e nimh/o altra batteria piombo per l'elettronica.

Inoltre sulla base ci deve essere spazio per le schede da 1/2 eurocard, minimo 3.

In particolare driver motori, alimentatore semplice con 7805 o complicato tipo quello di Selfservice ed infine la scheda di controllo. Bisognerebbe simulare lo spazio con un soft 3d .......

Per ultimo se si vogliono aumentare le potenzialitÃ* si deve predisporre la base per i piani superiore.

Ciao Nonno

Forse 20 cm non basta, ma se non sbaglio quella è la dimensione degli explorer, bisogna simulare gli ingombri secondo me.

[marnic]

i motori e le misure sono qui: http://www.micromotorssrl.it/motor_rh158/rh158_pg.html
Ci sono anche quelli con encoders sul sito, sono più lunghi dei 67mm previsti da me ma il resto non cambia quindi direi che uno sceglie come gli pare.
Non vendono a privati ma basta una partita iva, anche quella di un fornaio
La base: domani posto il disegno di una proposta... un po' più generosa di 20cm, pensavo a 40 ma credo che sarÃ* concepita in modo che uno si taglia il pezzo delle misure e forma che preferisce, avrÃ* invece un supporto per i moduli superiori che dovremo tenere comuni e fissi. proverò a fare un ingombro in 3D con le caratteristiche che hai citato
Ciao

[marnic]

Sono un po' in ritardo sui tempi ma oggi c'era sia il GP che il motoGP
Vi allego il disegno della base come jpg ma al solito è pronta in formato DXF quotato se lo approvate. é di forma rotonda ma diciamo che potete vederla in qualsiasi forma, le ruote rimangono dentro il profilo e sono previsti più fori di fissaggio del blocco motore ruota in modo da adattare diverse ruote o lunghezze di motori, attorno i fori quadrati sono i sensori "anti scale" dove va alloggiato un CNY70, i fori attorno tondi sono per i distanziali in modo da fissare il coperchio o base superiore, i fori in alto che formano due rettangoli sono per i PCB eurocard o mezza o entrambe, sono stati previsti a 3mm dal bordo del PCB ma se serve li spostiamo, lo spessore è di 1cm, così da poterla realizzare anche in compensato ma per come è studiata spessori inferiori non creano nessun problema......
se riesco posto anche il 3D del modulo base completo
Ciao

[bernie]

Ciao Marnic
ti ricordi le basi in plexiglass che ti avevo mostrato , sono molto simili a queste , e qualsiasi falegname un po attrezzato (se ha un router) puo' tagliarle facilmente da un foglio di plexiglass.

[marnic]

Si mi ricordo
Ecco qua un primo 3D di una base, come vedete non ci sono problemi di spazio, le batterie sono da 12V 1.2Ah al piombo ma ovviamente possono essere sostituite o eliminate se si monterÃ* il modulo batterie.
Per chiudere il contorno ci possono essere vari metodi ma li vedremo o meglio se avete idee, connettori e lucine troveranno posto li per la versione base autonoma mentre sara praticato un foro/connettore sul coperchio in caso di aggiunta moduli.
Commenti? cambiamenti? migliorie?
Ciao