Progetto Rover Cingolato: Ulisse

[max_robot]

Dopo molto tempo apro finalmente questo topic.
Da i primi esperimenti e le prime ipotesi di tempo ne è passato, per chi volesse rileggere quanto detto ecco i link alle discussioni precedenti:

http://forum.roboitalia.com/showthread.php?t=4243

http://forum.roboitalia.com/showthread.php?t=4322

Con molta pazienza sono giunto ad una versione stabile della meccanica, in questo mese mi sono cimentato con l'elettronica e ho raggiunto anche qui risultati discreti.

NOME:
Pensavo di chiamarlo Ulisse in onore del protagonista dell'Odissea, ed in onore del personaggio (Bloom) creato da Joyce.


SCOPO DEL PROGETTO:
Creare un Rover teleguidato (e forse in futuro semiautonomo) in gradi di muoversi su molti terreni differenti, ad una velocità elevata (sopra 1 m/s ).
Il rover sarà mosso tramite un software che girerà su un computer, il software invierà continue richieste al Rover per ottenere varie informazioni sull'ambiente circostante (temperatura, presenza di gas, umidità) e sul Rover stesso (temperatura interna, consumo dei motori..) L'utilizzo può variare dalla semplice esplorazione di luoghi inaccessibili all'uomo, fino alla telesorveglianza.


MECCANICA:
Ho costruito il Rover utilizzando i cingoli Lynxmotion da 7,5 cm abbinati con sprocket da 9 cm di diametro. I cingoli slittano su piccole ruote in gomma, il telaio è costituito tutto da PVC nero, e rifinito con guaine in plastica per isolarlo dall'ambiente esterno. Una torretta sulla parte superiore monta una telecamera wireless a raggi infrarossi, con un sistema pan 180 gradi.
I motori usati sono dei Micromotors E192, 4 motori collegati sui 4 sprocket.
Le dimensioni finali sono di:
lunghezza: 55 cm
larghezza: 41 cm
altezza (esclusa torretta): 18 cm


ELETTRONICA:
Il microcontrollore 18F4620 è il cervello del Rover, esso riceve ed elabora le informazioni in ingresso inviate da un Xbee serie 1, e gestisce i 4 motori tramite il ponte h LMD 18200, gestisce anche la lettura dei sensori, la lettura del consumo motori, la lettura dello stato delle batterie, ed infine la rotazione del Servo della torretta. I motori sono controllati tramite PWM S/M.

SOFTWARE:
Il firmware del Pic è stato realizzato con MikroC, esso si occupa di leggere le stringhe in ingresso sulla porta seriale e gestire quindi i motori-sensori
l'interfaccia sul Computer è stata realizzata con Autoit, e permette la visione delle immagini della webcam, la gestione della connessione seriale, la lettura dei sensori, la visualizzazione dello stato di carica delle batterie, ed ovviamente il controllo motori. E' possibile pilotare i motori in vari modi, abbiamo accelerazione in crescita e diminuzione sia avanti che dietro, rotazione da fermo sia a destra che a sinistra (con rotazione in senso opposto dei cingoli) e sterzata a destra e sinistra quando il Rover prosegue dritto (ottenuta tramite la decelerazione graduale del lato in cui si vuole girare).

Per il momento è tutto, vi allego qualche foto, presto tornerò con i risultati dei test su vari terreni e con la descrizione di problematiche tecniche che ho risolto, in modo da essere d'aiuto a chi vuole fare qualcosa di simile.

[guiott]

Bellissimo!!
Complimenti!!

Magari un giorno (visto che mi sembra che abitiamo anche vicini) me lo fai vedere dal vivo.

[gyppe]

Davvero un bel lavoro complimenti.

[max_robot]

Grazie, così mi fate arrossire però...

Magari un giorno (visto che mi sembra che abitiamo anche vicini) me lo fai vedere dal vivo.

Le occasioni non mancheranno, avevamo parlato di una possibile partecipazione alla RoboCup del prossimo anno, con uno o più stand per esporre i vari robot, per mostrare i progetti realizzati da ognuno di noi.
Sarebbe un'idea, aperta a tutti ovviamente...sempre se fattibile, bisognerebbe vedere come la organizzano e se permettono l'esposizione anche agli hobbysti...

Davvero un bel lavoro complimenti.

Aspetto di vedere qualcosa anche del tuo...non farci aspettare troppo...

[Vegekou]

Veramente bello il robot! COMPLIMENTI!

Orginalmente inviato da guiott

Magari un giorno (visto che mi sembra che abitiamo anche vicini) me lo fai vedere dal vivo.

A settembre si potrebbe fare qualcosa!

Orginalmente inviato da max_robot

Le occasioni non mancheranno, avevamo parlato di una possibile partecipazione alla RoboCup del prossimo anno, con uno o più stand per esporre i vari robot, per mostrare i progetti realizzati da ognuno di noi.
Sarebbe un'idea, aperta a tutti ovviamente...sempre se fattibile, bisognerebbe vedere come la organizzano e se permettono l'esposizione anche agli hobbysti...

Qualche giornata della scienza, si potrebbe fare, le robocup le vedo difficili!

[ribellion]

i miei complimenti max vedo che hai ripreso proprio lo stile dei robot guardiani venduti su superdroid come ho fatto io.
Sono tornato ieri notte dall'england e oggi con mia sorpresa mi ritrovo il pacco con le lipo arrivato da hong kong.
Dai che riusciamo a portarlo su alla città della scienza continua così e buon lavoro ciao

[max_robot]

Sono andati persi un paio di post a causa di problemi al server di Robot Italia.

Ricapitolo di seguito quanto detto in quei post, sperando che non ci siano ulteriori problemi.


Ho apportato un paio di modifiche alla scocca aggiungendo una ventola di raffreddamento sulla parte alta (visibile nelle foto), alcuni fori sul Pvc permettono l'ingresso dell'aria che va a raffreddare ponti H ed elettronica in generale.
Ho implementato il controllo via Joystick (simile a quello della playstation) che mi permette di gestire il movimento della telecamera e dei motori.

Ho effettuato vari test su varie superfici, i cingoli nel complesso tengono bene:

-Asfalto (ottima tenuta)
-Pavimenti mattonati (tenuta perfetta per il basso attrito)
-erba (leggeri problemi di attrito)
-sabbia fina
-ghiaia (unica superfice sulla quale ho avuto seri problemi, i sassi finivano nella parte interna del cingolo e bloccavano gli sprocket, ho dovuto provvedere alla pulizia)

Test effettuato anche in un castagneto, con terreno altamente irregolare, foglie, terra, rami ecc... Ulisse si è comportato bene, mantenendo un ottimo controllo anche in salita.


Tornerò presto con altre foto e qualche video...

[Smigol]

Complimenti......

............ secondo me, l'unico punto debole sono le paratie laterali interne ai cingoli: sarebbe un'idea perfetta se fossero perfettamente sigillate ai bordi dei cingoli, ma, data la presenza di una grande fessura potrebbero portare problemi di funzionamento ( sabbia e sassi che entrano nel cingolo e non escono più).... tutto a scapito degli ingranaggi.

Rendo l'idea?

Ciao

[max_robot]

Grazie per i complimenti....

Il problema dei cingoli è una cosa su cui ho riflettuto molto, purtroppo in commercio non esistono kit preconfezionati di buona qualità (almeno non esistono a prezzi umani) i kit venduti sul sito superdroid arrivano a costare 3000 dollari...!!!

L'unico kit di buona fattura e abbordabile economicamente era quello Lynxmotion, dunque la mia è stata una scelta quasi obbligata. Questo kit non permette di coprire lateralmente i cingoli, e lo svantaggio è proprio quello di avere problemi di detriti sul pattino interno, con relativo bloccaggio degli sprocket, inoltre questi cingoli non sono "forati" come gli altri e quindi ogni sasso rimane intrappolato senza poter fuoriuscire...

Si potrebbe risolvere usando ruote più basse in modo che il cingolo stia più a contatto con il PVC, per fare questo ci vuole un lavoro meccanico impeccabile e attrezzature come CNC e trapano a colonna di cui haimè non dispongo

Ho cercato di fare il miglior lavoro possibile con i mezzi a mia disposizione...

[Smigol]

Una soluzione economica ed efficace ci sarebbe: puoi montare sui bordini dei cingoli delle spazzole morbide, che stiano sempre in contatto sulla paratia, ma allo stesso tempo, senza produrre attrito.

Così la polvere e i sassi non entrerebbero...

Ciao