Progetto Rover

[TheCoD]

Salve a tutti, sto pensando di cimentarmi nella costruzione di un rover.
Essenzialmente per il momento dovrei sviluppare la base movente con 2 o 4 ruote motrici (non cingolato) il tutto pilotato mediante l'arduino e come imput per i comandi per il momento il nunchuck della wii. Il sistema sterzante sarà stile carrarmato.

Il mio problema è essenzialmente la scelta dei motori. Credo che l'ideale sarebbero 2 motori per la trazione al fine di contenere i costi nella fase iniziale e magari predisporre un futuro inserimento di altri 2 motori anche nell'anteriore (con quindi raddoppio della potenza :-)).
Il peso complessivo del robot completo dovrebbe essere di qualche chiletto penso intorno a 5kg.

Avete dei consigli da darmi sulla scelta dei motori (o direttamente dei motoriduttori)?
La velocità di punta non è importantissima, mi basta che vada intorno ai 10 km/h (circa passo uomo medio), mi importa di più che la potenza sia tale da permettergli di salire degli ostacoli come pietre o un marciapiede.
Possibilmente vorrei cercare di risparmiare il più possibile, magari con componenti di recupero. A tal fine volevo chiedere se i motori dei tergicristalli potrebbero andare bene.

Vi ringrazio anticipatamente per tutti i consigli che mi perverranno.

ps. non credo mi serva l'encoder poichè non ho intenzione di dare comandi del tipo vai in avanti di tot metri.

[marnic]

Io uso motori della www.micromotorssrl.it in particolare per il peso che dichiari andrei sulla serie e192, sono già dei motoriduttori e hanno un albero di uscita di dimensioni generose, sia per sopportare il carico del peso direttamente sia per applicare la ruota.
I motori dei tergi... non so se siano ridotti e come, credo che assorbano molta corrente, l'unica cosa è provare e vedere se sono dentro le tue specifiche

[TheCoD]

ma come costo intorno a che cifra si aggirano?
Per risparmiare si potrebbe evitare l'encoder che, come detto sopra, credo sia superfluo per le mie applicazioni (almeno per il momento).
Fra tutti quei modelli della serie che tu mi hai consigliato in particolare verso quali mi converrebbe optare?

edit: ho notato che forse il costo di quella serie si aggira intorno ai 40 euro a motoriduttori è giusto o ho visto male?
Onestamente speravo di spendere massimo una trentina di euro per entrambi, ci sarebbero delle alternative? Magari cosiderando di contenere i pesi del robot fino ad una max di 2.5 kg (la metà dell'idea iniziale).

RIcapitolando:
Encoder: non necessario
Tipo robot: rover 2 ruote motrici
Peso: 2.5kg circa
Velocità max: 10Km/h
Capace di salire ostacoli come marciapiedi, pietre etc

Le serie di motoriduttori RH 158, RH 159, HV155, Hl 149, come prezzo sembrano molti allettanti, che peculiarità hanno, ci sarebbero dei modelli tra tutti quelli che potrebbero andare bene?
Viste le cifre di quei motoriduttori potrei optare per 4 ruote motrici.

[max_robot]

Ciao...

Se il peso è intorno ai 5 kg vanno bene i motori della serie HV 155, ovviamente la velocità finale dipenderà dal diametro delle ruote che usi.
Se prendi 4 di quelli con riduzione 40:1 sei a posto, costano appena 10 euro l'uno.

La velocità finale con ruote da 12 cm di diametro dovrebbe essere sui 0,7 m/sec, il diametro dell'asse è da 4 mm e questo ti permette di usare molti dei mozzi in commercio e montare ruote da modellismo con esagono da 12.

Saluti, Max...

[marnic]

Immagino che oltre il prezzo tu abbia visto le caratteristiche tecniche.
Ora rispondere a quanto chiedi senza fare calcoli è impossibile, ad esempio: se non sai il diametro delle ruote non puoi calcolare quanti rpm ti servono per viaggiare a 10km/h, la coppia che serve ecc.

In sostanza, se parti dalle specifiche poi fai i calcoli e vai a vedere quale motore, se parti dal motori fai i calcoli e vedi cosa ottieni al massimo.......

[TheCoD]

Ciao Max e grazie anche a te per esserti unito nel darmi consigli.

Guardando le serie Rh159 e Rh158, ho visto che la cifra è intorno ai 15 euro, ma la coppia è di moto superiore rispetto la serie HV155.

Quale mi consigliereste? Potrebbero bastarne solo 2 di motorini o è meglio 4?

[TheCoD]

Orginalmente inviato da marnic

Immagino che oltre il prezzo tu abbia visto le caratteristiche tecniche.
Ora rispondere a quanto chiedi senza fare calcoli è impossibile, ad esempio: se non sai il diametro delle ruote non puoi calcolare quanti rpm ti servono per viaggiare a 10km/h, la coppia che serve ecc.

In sostanza, se parti dalle specifiche poi fai i calcoli e vai a vedere quale motore, se parti dal motori fai i calcoli e vedi cosa ottieni al massimo.......

Consideriamo delle ruote comprese tra i 7 e i 10 cm di diametro, per cosa mi converrebbe optare?

[max_robot]

Guardando le serie Rh159 e Rh158, ho visto che la cifra è intorno ai 15 euro, ma la coppia è di moto superiore rispetto la serie HV155.

Si ma è anche superiore il peso ed il consumo. in questi casi siamo davanti ad un cane che si morde la coda. Se scegli motori più potenti aumenterà il peso finale e avrai bisogno di batterie più capienti.

Per scegliere il motore giusto devi fare alcuni calcoli, basandoti su dati come: peso, velocità finale, accelerazione, pendenza da superare, diametro ruote, attriti...ecc

Una buona guida da cui partire è questa:

http://www.officinerobotiche.it/?p=97

Seguila passo passo e avrai i dati per scegliere il tuo motoriduttore, ed in più avrai imparato qualcosa

Saluti, Max...

[TheCoD]

Buttiamo giù due conti, sperando di non sbagliare:

M/r=F+Fr

m = massa robot che pongo intorno ai 3 kg
a = accelerazione andrebbe bene di 0.5 m/s^2 come posto nel link di max (o è poca?)
quindi F = m*a=3*0.5=1.5 Kg*m/s^2

r = raggio ruota compreso tra 3.5 cm e 5 cm
quindi il valore della coppia sarà compreso tra 5.25 < M < 7.5 Ncm.

Se usassi 2 motori avrei bisogno di una coppia per motore compresa tra (considerando anche un coefficiente di sicurezza di 2) 5.25 < M < 7.5 Ncm.
Se usassi 2 motori avrei bisogno di una coppia per motore compresa tra (considerando anche un coefficiente di sicurezza di 2) 25.625 < M < 3.75 Ncm.

Calcoliamo i giri al minuto:
V = velocità 10 Km/h = 2.7 m/s
circonferenza ruota compresa tra 21.98 < C < 47.1
giri al minuto compresi tra 736.8 < rpm < 343.8

E questo è quanto ho calcolato mediante la guida che mi avete consigliato. Adesso le domande:
1) se volessi considerare anche un piano inclinato come varierebbero i calcoli?
2) con quei valori tra quali motori potrei scegliere?

ps. quando i risultati dei calcoli vanno da un minimo ad un massimo è perché ho considerato sia che usassi ruote da 7 cm di diametro che ruote da 10 cm di diametro

[TheCoD]

Dai calcoli effettuati credo sia opportuno optare per i modelli RH-158-15 Che ne dite? quale mi consigliate? potrei trovarmi male o vano più che bene? MI converrebbero a 12 o a 24 volt?

credo che col modello RH-158-15 potrei trovarmi bene anche nella fase iniziale in cui ne monterei solo 2, poi un una seconda fare ne metterei altri 2 e andrei una favola no?

Certo i modelli della serie e192 sono eccezionali ma costano eccessivamente

Avete altri consigli sui motori da scegliere?

Non ho tenuto conto nei calcoli delle possibili salite ed ostacoli. L'uni accortezza che h avuto è stata quella di moltiplicare il tutto per 2 come scritto nella guida per tenere conto degli attriti etc... Cosa dovrei fare per considerare anche le salite sassi e cose del genere?