Antani

[Caronte]

Ora sto un mese qui. Non rispondo sulle altre sezioni (era ora!) Mi sono autobannato e ho promesso.

Veniamo a noi.

Intanto GRAZZZZIE GUIDO! Recuperato vetrino fumè red e..... f u n z i o n a a l l a grande!!!! Eccolo montato in camera 'oscura', finito ora:













Ok... ok... non è ne bello ne perfetto (l'ho fatto in mezz'ora compreso reperimento rottame, fortunatamente mi ricordavo in che scatola era) ma la foga di vedere se funziona... beh va!!!

Cioè.

Dalle letture precedenti che spostandolo sul tavolo di pochi centimetri mi cambiavano in maniera esorbitante ora cambia di pochissimo!!! Beaucoup agréable!!!

Ora c'è da lavorare di codice, ma almeno.... va!

Gli ho puntato anche luce sul piano ed è cambiato.... ma di pochissimo!!! Ehh ehhh... Molto, molto contento!

da LandyAndy:

La cosa che secondo me bisogna fare ogni qual volta ci si appresta a utilizzare un componente dovrebbe essere quella di leggere il paragrafo "applicazioni consigliate" che solitamente il DS cita.
Questa cosa è importante perchè ci dice che qualcun altro ha fatto dei test che possono essere presi seriamente in considerazione, in vista di una possibile applicazione.

Sacrosanto! Quello che hai detto è come al solito intelligente e coerente.

Continuo però a non spiegarmi. Provo così:

"DI SENSORI MI SONO ACCORTO CHE NON SO UNA MAZZA!"

Nel senso che li ho usati alla ..... Braccobaldo Show ma senza un briciolo di consapevolezza! Voglio quello che ci sta dietro. Ti dirò Andy. Da subito ho pensato (magari mi sbaglio) che per ottenere un buon risultato SOLO di balancing secondo me e ad ora vado solo a intuito sono migliori quelli ad ultrasuoni (purtroppo quelli che ho in casa rilevano distanze a partire da 130 mm., domattina ne arriva uno da 30 mm.): e magari mi sbaglio anche lì perchè ripeto sono igno e anche molto rante! E comunque ne ho già letto pregi e difetti. Però devo provare.

Il robot è solo un mezzo, la 'palestra' per imparare ad avere una visione più coerente. Punto. Dopo in base a quello che vorrò fare finalmente saprò da subito su quale indirizzarmi.

Il CNY l'ho messo (come pure gli encoder) perchè fino ad ora l'ho usato solo per rilevare la linea del line-follower.

Non mi dispiacerebbe un giorno vedere Antani che oltre stare in equilibrio segue una linea. Così come per altre cose che ho in mente. Impossibile? Sicuramente si se non studio. Forse se studio....

Ciao Ragazzi e Grazie per la pazienza

Antonio

[landyandy]

Lo sapevo, ho proprio cannato la risposta.
Mi sembrava di aver capito che dentro lo scatolotto cera il CNY e invece NO.
Riguardando le foto, dopo la tua risposta, ci sono arrivato, (meglio tardi che mai).

Vai cosi' che alla fine farai un lavorone.

saluti ricollegabili
landyandy

[Caronte]

Lo sapevo, ho proprio cannato la risposta.

E invece no! Vedrai cosa farà Caronte alla fine.....

Tutto fa brodo.....

'cannassero' tutti come te!

CiaoooOO!

Antò

[marnic]

Tanto per stuzzicare il tuo insaziabile appetito.... tecnologico
Degli ultrasuoni, se hai seguito il lavoro di Guido, sai già tutto, quindi che scrivo a fare?
No, vabbè, continuo.
Gli ultrasuoni vengono quasi sempre usati come misuratori di distanza sfruttando la nota S=V*t
Quindi un gridolino lanciato nell'etere ci torna come echo dopo un tempo chiamato tempo di volo che è proporzionale alla distanza del punto di rimbalzo.
Inutile dilungarsi, limiti, caratteristiche e potenzialità si leggono ovunque.
Un modo poco usato, in quanto non è facile, di utilizzare gli ultrasuoni è quello di inviare un segnale continuo e misurare le variazioni di fase/frequenza.
Prendi due capsule US, alla tx mandi un segnale continuo, sull'oscilloscopio visualizza il segnale trasmesso in un canale e quello ricevuto come echo sulla capsula RX sull'altro.
Se riesci a tenere tutto fermo vedi due segnali a 40KHz più o meno sfasati, aggiusta la base dei tempi in modo da avere 2-3 periodi.
Muovendo anche di pochissimo il bersaglio vedrai muoversi uno dei due segnali avanti o indietro.
Riuscendo a misurare la variazione di fase si potrebbero apprezzare non distanze ma variazioni della stessa micrometriche
Vedere l'onda riflessa che scorre avanti o indietro significa che la frequenza è diversa rispetto all'originale, che rimane ferma perchè è lì che hai il trigger, misurare la differenza di frequenza fra i due segnali ti da la velocità con cui lo spostamento avviene (effetto Doppler)
Questo sistema presenta anche il vantaggio di non dipendere dalla velocità di propagazione, il ritardo con cui ricevi l'informazione lo è ma non l'informazione, questo perchè lavoriamo sulla differenza.
Il punto è che al di là della difficoltà di fare quel tipo di misure, se lo spostamento supera il periodo del segnale perdi il riferimento, in altre parole se avevi il segnale in fase e te lo ritrovi in fase potresti:
-non esserti spostato
-esserti spostato di uno spazio pari al periodo o un suo multiplo



beh, era giusto per farti un po' di confusione

[marnic]

Orginalmente inviato da Caronte

Dalle letture precedenti che spostandolo sul tavolo di pochi centimetri mi cambiavano in maniera esorbitante ora cambia di pochissimo!!! Beaucoup agréable!!!

Ora c'è da lavorare di codice, ma almeno.... va!

Attento Antonio, c'è un errore in agguato
Valuta tu quanto incida ma:
Con il robot in verticale hai il massimo della riflessione sul sensore e una distanza pari a quella costruttiva
Se esagerando, hai il robot inclinato di 45 gradi, la distanza meccanica del sensore è minore rispetto a prima ma:
la distanza che gli IR percorrono è..... (??)
la riflessione è tale da ritornare al sensore?

[guiott]

Orginalmente inviato da marnic

...
la riflessione è tale da ritornare al sensore?

Dipende dal tipo di materiale. Se è opaco, diffonde e quindi torna. Se è lucido se ne va via con un angolo di riflessione uguale a quello incidente e non lo vedi più.

Questo l'ho sperimentato sulle mie spalle già con il primo robot (Dino) con uno Sharp. Un portaombrelli cilindrico di metallo smaltato era completamente invisibile, ci andava a sbattere regolarmente. In qualche modo veniva invece visto dagli US, forse perché il cono era più ampio.

Ho provato anche recentemente con gli US. Una scatola di vimini viene vista sempre e comunque alla giusta distanza. Una scatola lucida inclinata con i lati a 45° rispetto al sensore non sempre viene vista.

[Caronte]

Orginalmente inviato da guiott

Dipende dal tipo di materiale. Se è opaco, diffonde e quindi torna. Se è lucido se ne va via con un angolo di riflessione uguale a quello incidente e non lo vedi più.

Questo l'ho sperimentato sulle mie spalle già con il primo robot (Dino) con uno Sharp. Un portaombrelli cilindrico di metallo smaltato era completamente invisibile, ci andava a sbattere regolarmente. In qualche modo veniva invece visto dagli US, forse perché il cono era più ampio.

Ho provato anche recentemente con gli US. Una scatola di vimini viene vista sempre e comunque alla giusta distanza. Una scatola lucida inclinata con i lati a 45° rispetto al sensore non sempre viene vista.

Esatto. Me ne sono accorto anch'io. Il fondo migliore che ho provato (più che altro tra quello che avevo a disposizione) è una carta (quella che viene usata in alcune partecoipazioni dei matrimoni....) che non so come si chiama, molto porosa e ruvida di colore beige scuro. La carta da stampante è un macello e il cartoncino nero insomma (però quello che ho tende al lucido). Comunque il problema non si pone. Nel senso che bisogna cercare un sistema 'all-terrain'. A istinto credo che andrà a finire con un accelerometro e giroscopio (ma è sempre una carontata in questo momento) e poi detta così sembra una cosa semplice ma.... non è così.

Ciao

Antonio

[Caronte]

Ieri sera mi sono armato di goniometro, squadra e matita e ho fatto qualche considerazione. Ovviamente avrò 'considerato' un mucchio di 'carontate' e quindi sarà tutto da correggere. Prima però di procedere partendo da una base sbagliata avrei bisogno (come sempre) di supporto. Come al solito per abitudine devo scrivere e disegnare sul blocco di carta (non c'è niente da fare, faccio meglio) ma ho trasposto la cosa in immagine perchè come si vede da qui:




si capisce male. Quindi ho realizzato in jpg il grafico:



Il cerchio è la ruota di Antani e gli altri parametri sono indicati nella legenda. Ok Antani non è così perfetto cioè A<>O e B<>O in realtà sono diverse (intese come pesi/masse, il robot è sbilanciato, ha più carico nel retro dovuto alla batteria); il disegno lo raffigura in vista laterale.
Quello che ipotizzo, dopo averci ragionato è questo (indipendentemente dal sensore che utilizzo):

- Più è alto il punto nel quale posiziono il sensore più tempo ho per tornare a E ma ho bisogno di più energia

- Più abbasso il punto di rilevamento del sensore meno tempo ho per reagire nel riportarlo a E ma ho bisogno di meno energia

di conseguenza:

- Per rendere più efficace il controllo (gestire equilibrio) mi conviene avere più tempo

anche se

- Più tempo = + energia quindi più energia + potenza

allora metterò una batteria più potente....


????

Grazie per l'attenzione

Antonio

[sergio_camici]

Ti dirò la mia "sergiata"...

Preferisco avere meno tempo.
In definitiva per mantenere l'equilibrio le ruote andranno avanti ed indietro.
Se ti dai più tempo vedrai il robot che avanza magari di 1cm poi retrocede di 2cm e via.

Invece agendo il più tempestivamente possibile avrai movimenti di pochi mm...
Personalmente preferirei che in "hovering" il robot non ballonzolasse.

[Caronte]

Se ti dai più tempo vedrai il robot che avanza magari di 1cm poi retrocede di 2cm e via.

.... infatti già lo fa....

Invece agendo il più tempestivamente possibile avrai movimenti di pochi mm...

giusto. E avrò anche meno massa da spostare

Personalmente preferirei che in "hovering" il robot non ballonzolasse.

E' proprio lì che voglio arrivare, alla stabilità 'quasi' perfetta quando non è in movimento (che si tradurrebbe sul quadcopter in hovering stabile...). E' che ieri sera ho provato ad alzare il sensore di 3 centimetri (em/rec IR) e sono arrivato ad una 'escursione' del valore (analogico) letto meno ampia. Il discorso poi è: Arduino >> Atmega328 e quindi 20 Mhz di frequenza sono adatti a gestire 'decorosamente' la situazione? Poi mi chiedo: non sarebbe meglio (ipotizzo) aggiungere anche un altro sensore uguale dietro (peraltro c'è già ma non l'ho ancora 'letto e sfruttato' in pratica)? Magari da fare agire 'per differenza' con quello davanti? E se si ritorno alla velocità del micro: ne è in grado?

Comunque ormai è tutto pronto, avrei provato anche ieri sera ma la pila (a furia di dai e dai) era vicino alla scarica e ho interrotto (c'è scritto dietro che se va sotto i 3 volt devo prenderla e buttarla!

Grazie Sergio

Antonio