spacer.png, 0 kB

Torna indietro   Roboitalia.com - Il primo portale in Italia sulla robotica amatoriale > Progetti di Robot > Progettazione

Rispondi
 
Strumenti discussione Modalità  visualizzazioe
  #1  
Vecchio 27-09-2016, 13.57.09
SkyNET290897 SkyNET290897 non è collegato
Robottaro gold
 
Data registrazione: 19-09-2005
Messaggi: 134
Potenza reputazione: 57
SkyNET290897 E' per ora ancora un mistero
Predefinito Progetto esapode

Ciao, sto lavorando a un piccolo esapode, i componenti, al momento sono i seguenti:

Telaio:
Realizzato con una stampante 3D Wanhao Duplicator i3 Plus. In pratica è come quello del Phoenix della Lynxmotion ma naturalmente più piccolo, al momento, circa 18 cm di lunghezza.
Materiale PLA.

Controller:
DFRobot Mega 2560 V3.0 + Gravity: IO Sensor Shield For Arduino Mega Due.

Batteria:
6V, 2800mAh, NiMH Battery.

Servi:
Ecco, qui mi occorre il vostro aiuto, i servi in tutto sono 18, quindi, non posso certamente puntare a modelli particolarmente costosi che farebbero impennare il prezzo finale.
Al momento stavo visionando un paio di modelli, uno è un servo motore standard e l'altro un micro servo (data la dimensione molto ridotta del robot, forse la scelta migliore, almeno come tipoligia), ditemi cosa ne pensate.

HS-53 Microservo

Servocomando Hitec HS-422
Rispondi citando
  #2  
Vecchio 27-09-2016, 21.43.56
L'avatar di landyandy
landyandy landyandy non è collegato
Robottaro sostenitore
 
Data registrazione: 07-02-2010
Residenza: Abruzzo - Teramo
Età : 43
Messaggi: 2,330
Potenza reputazione: 327
landyandy La sua reputazione è oltre la sua famalandyandy La sua reputazione è oltre la sua famalandyandy La sua reputazione è oltre la sua famalandyandy La sua reputazione è oltre la sua famalandyandy La sua reputazione è oltre la sua famalandyandy La sua reputazione è oltre la sua famalandyandy La sua reputazione è oltre la sua famalandyandy La sua reputazione è oltre la sua famalandyandy La sua reputazione è oltre la sua fama
Predefinito

Ciao sky, il discorso servo è molto importante e va valutato attentamente in effetti.

Io mi farei un conto di massima valutando il peso di tutta la struttura comprensiva di batteria poi in base ai movimenti che l'esapode dovrà fare, calcola la coppia di una sola zampa considerando il momento di massimo sforzo.

se per camminare si usano alternatamente tre zampe alla volta, considerando un peso di 700 grammi complessivi, i servo che lavorano sul terzo DOF più esterno si dividono il lavoro con circa 230 grammi l'uno il cui numero va diviso per la lunghezza della squadretta che al centro dell'esapode è di circa 9 cm.
Avremo quindi che un servo da 1,5Kg/Cm disporrà di una coppia valida per appena 0,160Kg/Cm che moltiplicati per tre porta 0,5 Kg quindi gia appena sufficienti.

Se poi l'esapode deve fare delle evoluzioni particolari, tipo piegamenti con solo due zampe o simili, mi sa che con gli HS53 ci stai veramente al limite.
Meglio sarebbero gli HS22.


Ho fatto un conto mooolto spannometrico e soggetto ad errori di "orario"




Andy
__________________
------------------------------------------------




-----------------------------------------------
Rispondi citando
  #3  
Vecchio 28-09-2016, 12.11.25
SkyNET290897 SkyNET290897 non è collegato
Robottaro gold
 
Data registrazione: 19-09-2005
Messaggi: 134
Potenza reputazione: 57
SkyNET290897 E' per ora ancora un mistero
Predefinito

Ti ringrazio! Diciamo che anche io sono più propenso ad avvalermi dei HS-422, il mio dubbio riguarda la dimensione, la lunghezza estremamente ridotta (18cm) della base principale potrebbe pregiudicare la libertà di movimento.
Rispondi citando
  #4  
Vecchio 28-09-2016, 17.42.49
L'avatar di landyandy
landyandy landyandy non è collegato
Robottaro sostenitore
 
Data registrazione: 07-02-2010
Residenza: Abruzzo - Teramo
Età : 43
Messaggi: 2,330
Potenza reputazione: 327
landyandy La sua reputazione è oltre la sua famalandyandy La sua reputazione è oltre la sua famalandyandy La sua reputazione è oltre la sua famalandyandy La sua reputazione è oltre la sua famalandyandy La sua reputazione è oltre la sua famalandyandy La sua reputazione è oltre la sua famalandyandy La sua reputazione è oltre la sua famalandyandy La sua reputazione è oltre la sua famalandyandy La sua reputazione è oltre la sua fama
Predefinito

Assolutamente SI, anche io li vedo sproporzionati, ecco perché secondo me, se fai ancora in tempo, prova a dimensionare in positivo la sagoma.

Se ci fai caso le misure dei servo sono tre, quelli micro che hanno massimo 1,5Kg/cm, poi ci sono gli standard che vanno da 1Kg fino a 25Kg (circa intendiamoci), poi ci sono i maxi che hanno potenze pazzesche.

Dimensionalmente lavorare con i micro è cosa difficile perché richiede compromessi, diversamente con gli standard, puoi sbizzarrirti di più e trovare servo a basso costo ma con coppie adeguate al progetto, è più facile.


Andy
__________________
------------------------------------------------




-----------------------------------------------
Rispondi citando
  #5  
Vecchio 30-09-2016, 20.09.49
SkyNET290897 SkyNET290897 non è collegato
Robottaro gold
 
Data registrazione: 19-09-2005
Messaggi: 134
Potenza reputazione: 57
SkyNET290897 E' per ora ancora un mistero
Predefinito

Sto riprogettando il telaio con una lunghezza di circa 40cm. Naturalmente ora sarà modulare dato che la stampante ha un'area di stampa di 20x20x18cm. A questo punto la scelta cadrà sui HS-422.
Rispondi citando
Rispondi


Utenti attualmente attivi che stanno leggendo questa discussione: 1 (0 utenti e 1 ospiti)
 
Strumenti discussione
Modalità  visualizzazioe

Regole di scrittura
You may not post new threads
You may not post replies
You may not post attachments
You may not edit your posts

BB code è Attivato
Le smilies sono Attivato
[IMG] è Attivato
Il codice HTML è Disattivato

Vai al forum

Discussioni simili
Discussione Autore discussione Forum Risposte Ultimo messaggio
Progetto esapode con Arduino SkyNET290897 Arduino 9 22-06-2012 07.29.23
Esapode CNC networm CNC e Robotica Cartesiana 5 20-10-2008 00.14.50
movimento esapode erpino Forum generale 6 01-04-2008 17.57.31
Robot Esapode Tex Willer Progettazione 9 28-07-2003 13.08.59
Proposta di progetto Robot Esapode Tex Willer Progettazione 0 24-07-2003 11.08.21


Tutti gli orari sono GMT. Adesso sono le: 08.30.16.


Basato su: vBulletin Versione 3.8.8
Copyright ©2000 - 2018, Jelsoft Enterprises Ltd.
Realizzazione siti web Cobaltica Foligno
spacer.png, 0 kB