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  #11  
Vecchio 12-10-2013, 13.54.10
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Ok, il mio sogno di realizzare un PID tramite BBB è miseramente fallito prima di partire il sistema migliore resta sempre l'utilizzo di hardware dedicato. Peccato
La cosa migliore che posso fare ora è buttare giù un po di teoria, così almeno ha un'idea sommaria dei valori in gioco
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  #12  
Vecchio 12-10-2013, 14.08.28
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Non fai un PID a 1ms
Domandona, che per me non è nulla banale. Come fai a sapere che il PID ti serve con una risoluzione di 1 ms?
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  #13  
Vecchio 12-10-2013, 14.36.34
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Domandona, che per me non è nulla banale. Come fai a sapere che il PID ti serve con una risoluzione di 1 ms?
Dipende dalla costante di tempo del sistema da controllare, quella del pid deve essere almeno 10 volte minore, meglio se 20 volte.
Dato che i motori dc normalmente utilizzati su i robot amatoriale hanno una costante di tempo compresa tra 0.1 e 0.01 s ecco che 0.001 ms per il pid è un valore ragionevolmente sicuro.
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  #14  
Vecchio 12-10-2013, 15.35.35
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Dipende dalla costante di tempo del sistema da controllare, quella del pid deve essere almeno 10 volte minore, meglio se 20 volte.
Dato che i motori dc normalmente utilizzati su i robot amatoriale hanno una costante di tempo compresa tra 0.1 e 0.01 s ecco che 0.001 ms per il pid è un valore ragionevolmente sicuro.
Yep!
Però non vorrei buttarla in caciara. Però un bel controllo PID della temperatura di una stanza ci riesci anche con un 486
Ci sono tanti fattori da analizzare nella progettazione di un sistema di controllo, ovviamente conoscere la dinamica del sistema da controllare è uno dei primi fattori per poter avere almeno una idea di quello che si vuole fare.

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In attesa che il corriere mi consegni il nuovo giocattolo, una BeagleBone black, ero curioso di sapere se qualcuno ha già esperienza con questa scheda (o la precedente BeagleBone 'white'). Qualcuno ha già utilizzato questa scade nell'ambito della robotica (amatoriale)?
Io la BBB la sto usando con ROS e mi ci sto trovando bene, per essere un piccolo ARM7 risponde bene alle mie richieste.
In questi giorni proverò a vedere come risponde al carico se è montata una Asus Xtion (equivalente secondo me più performante rispetto alla kinect)
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  #15  
Vecchio 12-10-2013, 16.22.36
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Yep!
Però non vorrei buttarla in caciara. Però un bel controllo PID della temperatura di una stanza ci riesci anche con un 486
Si buttiamola in caciara
Comunque si stava parlando di pid per motori, il pid temperatura lo fai pure con un vetusto Olivetti M24 con sopra Windows 3.1
Non vedo l'ora che finisci di provare la Xtion, il carrello di Amazon è già pronto devo solo cliccare su "compra"
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  #16  
Vecchio 12-10-2013, 16.25.30
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Yep!
Però non vorrei buttarla in caciara. Però un bel controllo PID della temperatura di una stanza ci riesci anche con un 486 ...
La costante di tempo di una stanza è di qualche... ora


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Io la BBB la sto usando con ROS e mi ci sto trovando bene, per essere un piccolo ARM7 risponde bene alle mie richieste.
In questi giorni proverò a vedere come risponde al carico se è montata una Asus Xtion (equivalente secondo me più performante rispetto alla kinect)
Spiegati meglio per chi non conosce il tuo robot. La BBB è uno dei nodi del tuo sistema ROS. Questa parla in seriale con una motor controller con dsPIC (due motori) e il resto dei nodi ROS sono su un portatile con Mac OSX... o sbaglio?

Siamo ancora nella logica del calcolo distribuito.
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  #17  
Vecchio 13-10-2013, 11.41.31
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E se al posto dei dsPIC utilizassi un CHipKIT MAX32 (che già possiedo) la potenza di calcolo della suddetta scheda sarebbe sufficiente secondo voi?
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  #18  
Vecchio 13-10-2013, 11.55.56
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Spiegati meglio per chi non conosce il tuo robot. La BBB è uno dei nodi del tuo sistema ROS. Questa parla in seriale con una motor controller con dsPIC (due motori) e il resto dei nodi ROS sono su un portatile con Mac OSX... o sbaglio?

Siamo ancora nella logica del calcolo distribuito.
Allora, prima di tutto il robot in questione è: http://www.officinerobotiche.it/i-robot/explorer/
Qui ci sono i video http://www.officinerobotiche.it/i-robot/explorer/video/ (Gli ultimi sono con l'integrazione del robot in ROS, usando come board linux la BBB)

Per quanto riguarda l'operatività del robot sono previste due modalità di funzionamento:
  • Autonoma Viene avviato ROS sulla BBB e tutti i nodi principali per la sua navigazione (Nodo di interfacciamento alla scheda motori: Motion Control, quello per i sensori: Navigation Board ed infine un nodo che permette il telecontrollo via pagina web, una cosa simile a questa: Web Control)
  • Pilotata Questa seconda torna comoda quando si sta sperimentando leggi di controllo nuove, si vuole una telemetria più accurata di quello che sta facendo il robot o usare sensori più complessi (tipo la kinect o una telecamera) per poter navigare (tutti quei compiti che la BBB non riuscirebbe ad eseguire)

Queste due modalità le ho provate entrambe, avviare ROS direttamente sulla BBB occupa circa il 20% di CPU arrivando più o meno ad una occupazione del 40-50% complessiva.
Nel caso in cui ROS è avviato sul PC principale, e sono soltanto avviati i nodi sulla BBB il carico cala drasticamente e ci si può permettere di far lavorare la BBB per qualche cosa in più.

Piano piano quando posso carico i nuovi video o esperimenti sul sito http://www.officinerobotiche.it/
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  #19  
Vecchio 17-10-2013, 10.21.39
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Dato che i motori dc normalmente utilizzati su i robot amatoriale hanno una costante di tempo compresa tra 0.1 e 0.01
Perdona la mia grande ignoranza (che sto cercando col tempo di colmare) ma parli della costante di tempo elettrica?
Se si è possibile reperire il valore corretto da un datasheet, o da una tabella di riferimento?
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  #20  
Vecchio 17-10-2013, 17.46.25
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Perdona la mia grande ignoranza (che sto cercando col tempo di colmare) ma parli della costante di tempo elettrica?
Se si è possibile reperire il valore corretto da un datasheet, o da una tabella di riferimento?
E' quella elettromeccanica a vuoto, quella elettrica è più piccola, infatti se devi realizzare un pid per il controllo della corrente tocca arrivare almeno 0.1 ms come sample time.
Quasi nessun produttore di motori, a meno che non compri roba come Maxxon o Pittman (=$$$), ti fornisce le costanti di tempo, quelli indicati sono valori ricavati sperimentalmente.
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