Progetto robot

[firestorm]

Ciao a tutti...apro un thread per il progetto che sto realizzando (tutti i consigli/aiuti sono ben accetti)

allora...il mio scopo è quello di realizzare un robot che abbia queste caratteristiche:
Hardware:
1. avere un filo perimetrale che permetta al robot di capire se si trova nel perimetro e quindi muoversi come vuole...oppure se si trova fuori perimetro e di conseguenza rientrare..
2. deviare ostacoli imprevisti che si trova sul suo cammino...
3. una stazione di ricarica posizionata fuori dal perimetro che permetta al robot di andare in ricarica quando la batteria è scarica
4. due sensori di temperatura [solo per sfizio] uno che misura la temperatura all'interno del robot e l'altro all'esterno
5. un sensore di pioggia
6. nel caso in cui qualcuno lo alzi da terra si blocchi in automatico fino a quando non viene rimesso a terra

Software:
1. possibilità di fargli fare al robot solo il giro perimetrale e indicargli anche quante volte farlo
1. nel caso in cui il sensore di pioggia (o umidità) abbia un valore alto vada alla stazione di carica.

Se non riuscirò a farlo per l'esame non c'è problema farò altro ma la robotica ultimamente mi sta appassionando fuori dal normale...e penso che andrò avanti a realizzare robot (sempre che riesco a finire il primo)

[firestorm]

Eccoci agli inizi...

per ora sono molto più sul teorico che sul pratico anche perché con la meccanica non ho molta dimestichezza... quindi se qualcuno mi vuole consigliare su cosa usare come motori/ruote ben accetto

Per ora ho un PIC 18F4520 e una board per interfacciare il PIC con i vari componenti...

sono partito dal punto 1: il filo perimetrale
Sul filo faccio passare un segnale (150KHz) intervallato di circa mezzo secondo con segnale nullo.
Sulla parte del robot invece per riconoscere questo segnale ho pensato di realizzare una sfera a tre bobine:
Bobina 1
Orizzontale rispetto al terreno. L'ampiezza del segnale rilevato dipende dalla distanza dal filo e la fase dipende dalla posizione: all'interno o all'esterno del perimetro.

Bobine 2 e 3
Verticali rispetto al terreno, e con un angolo di 90 gradi tra le due. L'ampiezza e fase dei due segnali permette di determinare l'angolo del robot rispetto al filo ed in prossimità dello stesso. Questo sarà importante quando la bobina 1 sarà sulla verticale del filo in quanto non darà più segnale, ed il robot dovrà dare una risposta.

(Tutto teorico, non ho avuto ancora il modo di provar a realizzarlo e vedere il segnale che ricevo)

[marnic]

O non ho capito o credo ci sia un po' di confusione sul come ricevi i segnali:
Parli di fase, per capire come è la fase devi avere un segnale di sincronismo, dove lo prendi?
I segnali li ricevi in modo un po' diverso da come pensi, le bobine verticali ricevono un segnale che aumenta avvicinandosi poi sopra al filo non ricevi nulla, proseguendo ricevi nuovamente il segnale (con fase invertita) La bobina orizzontale riceve un segnale proporzionale alla distanza (senza inversione fra dentro e fuori) ma anche dipendente dall'angolo rispetto al filo...
Fai qualche prova

[firestorm]

Eccomi..purtroppo in questo periodo non riesco ad essere presente molto per "vari" problemi...quindi potrebbe capitare che magari per settimane non posso risp...
intanto che ero "via" ho sfogliato un po di N.E. (non so se può essere citata) e ho visto questo schema di un semplice cercafili...secondo voi può essere un punto di partenza?
ho pensato di semplificarlo leggermente (se possibile) dato che oramai penso di avere tempo un anno e passa per preparare la tesi...

allora... realizzare un perimetro dove il robot non deve superare il limite (quella a cui sto rompendo da un po le OO), inserire dei sensori di contatto e sensori che avvicinandosi ad un ostacolo lo devi (mettendo questi risultano superflui quelli di contatto?) e stazione di carica....queste sarebbero le principali caratteristiche di cui vorrei dotare il robot
questa settimana dovrei essere a casa e mi leggo un po di teoria sui campi magnetici

in allegato....
grazie

[firestorm]

stanotte mi è venuta in mente un'altra idea....e se io al robot prima che parta col programma e tutte le volte che va in carica e nel caso in cui non riceva più il segnale di "recinto on" gli faccio comparare il suo segnale con quello dela stazione? in questo modo se il segnale risulta sfasato da quello della stazione "lo rimetto in fase" e riesco a capire in modo sempkùùlice se si trova dentro o fuori il recinto...può essere una idea fattibile?

[marnic]

Il problema ti rimane, sfasato vuole dire che rispetto ad un tempo ben determinato i segnali coincidono o no.
Il segnale lo puoi leggere, quello che ti manca è il tempo o meglio un clock sul quale fare la verifica di sincronismo, questo clock deve ovviamente essere il riferimento sia del segnale generato che del circuito di rilevazione.
Alternativa è fare la differenza tra due segnali, li devi trattare in modo che l'ampiezza non dipenda dalla distanza attraverso un trigger in modo da trasformarli in segnali della stessa ampiezza, in questo modo solo lo sfasamento ti produce una differenza

[firestorm]

per il filo perimetrale ci sono quasi...penso che nel giro di due settimane posto qualche foto...domani porto a casa dal "lavoro" dei "bastoncini" di ferrite recuperati da quelli che ci sono attaccati sui cavi su cui avvolgere il filo di rame....
stavo pensando invece per motori per muovere il robot..io ho a disposizione tre diversi motori....
1. RS-455PA-15200
2.HC485G-001
3. quello delle foto che avevo postato su discus... è un recuperato da una stampante EPS.

qualcuno di questi potrebbe andare bene? e come faccio a collegarli alle ruote?grazie

[firestorm]

appena mi arriva il programmatore inizio a caricargli un semplice programma e magari inizio a postare qualche immagine...stavo vedendo per la stazione di ricarica.... prendendo spunto da quello realizzato da voi (praticamente ctrl+c ctrl+v) ...al posto di usare un trasformatore uso un alimentatore che ho già da 12V e poi continuo lo schema dal 7809..poi ho visto che alcuni componenti non hanno valore... cm mai? i sensori infrarossi sn 6 per quale motivo? sul sito da dove faccio l'ordine ho trovato questi 2 http://it.mouser.com/Search/Refine.aspx?Keyword=irl80a ...quale dei due si adatterebbe meglio?

grazie

[firestorm]

qualcuno riesce a consigliarmi su quale sensore utilizzare per rilevare gli ostacoli a "cielo aperto"?sarebbe ottimo riuscire ad arrivare al limite dell'ostacolo