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  #21  
Vecchio 08-07-2007, 23.01.00
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Ciao a tutti,

scrivo il post per comunicare ufficialmente l'attivazione del porgetto sul sistema Savannah.

Il link per accedere è http://savannah.nongnu.org/projects/colombo

Il progetto, nel suo complesso, ha subito diverse modifiche in particolare sulla struttura.
Attualmente la struttura si basa sull'utilizzo di tre sottosistemi principali:

-> A - sottosistema "low-level" che acquisisce i dati dai sensori
-> B - sottosistema di locomozione (controllo PID e Odometria)
-> C - sottositema di guida (percezione - localizzazione - navigazione)

La percezione probabilmente integrerà il sistema di visione stereo.

I dettagli tecnici sul sistema sono ancora in "discussione", appena pronti cercherò di inserirli in un post.

P.S.
Entro fine agosto attiveremo anche il CVS per il futuro rilascio del codice.
Se a qualcuno tra voi interessasse collaborare per lo sviluppo del progetto sarebbe il benvenuto

Saluti.
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  #22  
Vecchio 09-07-2007, 18.47.48
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Ottimo, tieni vivo l'interesse anche qui e vedrai che qualcosa salta fuori
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  #23  
Vecchio 10-07-2007, 21.26.55
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Ciao,

colgo l'occasione per lasciare qualche informazione ulteriore.

Allo stato attuale delle cose il microcontrollore utilizzato è un LPC2106, la scheda di sviluppo che stiamo utilizzando è una Embedded Artists LPC2106 RS-232 QuickStart Board.

La programmazione del microcontrollore è in C, mentre per la GUI di comando e controllo si è scelto JAVA, principalmente per la portabilità.

A chi fosse interessato lascio il link per scaricare un file zip contenente i file sorgenti delle funzioni di libreria implementate.
Ad oggi le funzioni disponibili sono:

+ ADC
+ I2C
+ EEPROM
+ UART#0
+ UART#1
+ SPI
+ Lettura GP2D15

Stiamo lavorando su:

- Lettura SRF08
- Comando modulo SyRen10

La funzione di gestione ADC necessita di un po' di debug perchè a volte termina causa eccezione.

Per scaricare i sorgenti: http://www.xplored.org/arm7.zip

Saluti.
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  #24  
Vecchio 16-07-2007, 22.42.48
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Allego i file povray della "main-board" che stiamo pianificando di utilizzare.

La scheda di partenza (per non reinventare la ruota e per risparmiare tempo) è quella utilizzata nel progetto "paparazzi".
I disegni hardware sono rilasciati sotto licenza GPL.
Immagini allegate
Tipo file: jpg AGS_Controller_Back.jpg (31.7 Kb, 39 visite)
Tipo file: jpg AGS_Controller_Front.jpg (33.0 Kb, 27 visite)
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  #25  
Vecchio 22-08-2007, 17.45.23
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Cercando in Internet documentazione sulle mcu con core ARM7 ho trovato un "vecchio" progetto riguardante l'implementazione di una libreria per ARM di Pascal Stang.

Ho studiato la cosa e sembra davvero molto interessante, perchè reiventare la ruota...?

L'unico problema che ho trovato è legato alle definizioni dei registri per il modulo ADC del LPC2106.
Ad ogni modo le comunicazioni tramite I2C e UART funzionano.

Potete scaricare quì un file zip con la configurazione minima di lavoro per eseguire i test.
Scompattate il file zip, dentro la directory "agsfile" c'è il makefile e il file main.c

Ricordatevi di aggiornare i percorsi relativi alla posizione della libreria e del compilatore arm-elf-gcc del vostro computer nel makefile.

Buon divertimento.
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  #26  
Vecchio 13-11-2007, 12.00.25
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Ciao a tutti,

posto per comunicare alcuni aggiornamenti.

Per chi fosse interessato ora è disponibile lo schema a blocchi del sistema di guida scaricabile da quì.

Finalmente è disponibile anche il CVS.

Attualmente stiamo lavorando per il porting del codice verso il microcontrollore Atmel AT91SAM7X256.
In parallelo stiamo reimplementando il codice per l'integrazione con il sistema FreeRTOS.

Per ridurre i tempi di sviluppo e per concentrarsi maggiormente sulla parte software siamo in attesa da MakeThings del Make Controller Kit

Per ulteriori informazioni www.xplored.org
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