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  #1  
Vecchio 19-01-2006, 17.44.27
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Tramite un trucco segnalato da una persone, ho aumentato la velocit├* di rotazione della testa dx/sn che sembra raddoppiata.
Il problema ├Ę che l'encoder non gli sta dietro, cio├Ę non riesce a inviare in tempo il segnale di stop o finecorsa; questo succede solo ora che la velocit├* ├Ę aumentata parecchio. L'encoder comunque funziona, perch├ę ├Ę in grado di far muovere la testa di una certa angolatura, contando le tacche; per├▓ quando raggiunge il fine corsa, o non lo segnala o lo segnala in ritardo e quindi la testa continua a girare troppo.

Se sostituisco l'encoder con uno migliore serve a qualcosa? oppure ├Ę il problema sta anche nel programma che temporizza l'encoder?
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Vecchio 19-01-2006, 19.29.34
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Il problema potrebbe risiedere anche nell'inerzia del motore, quando gli viene tolta tensione questo continua a girare.... ├Ę come per le auto, pi├╣ vai veloce pi├╣ spazio di frenata ti serve.
Ciao
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  #3  
Vecchio 19-01-2006, 23.10.04
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no... niente inerzia assolutamente. E' impensabile che dopo aver girato per 5┬░, trovando il fine corsa, la testa insiste a girare per altri 180┬░ solo per inerzia.
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  #4  
Vecchio 19-01-2006, 23.16.32
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Provo a spiegarmi meglio.

Il segnale di fine corsa viene prodotto cos├Č: se per un certo intervallo di tempo T1 l'encoder non segnala la presenza di tacche, allora STOP;

Ora, met├* del disco ha le tacche, quindi 180┬░
L'altra met├* del disco non ha le tacche, gli altri 180┬░

Con questa nuova velocit├* la testa ├Ę in grado di ruotare di 180┬░, quindi anche dove non ci sono le tacche, in un tempo T2 << T1.

Io mi chiedo se mettendogli un encoder migliore, il tempo T1 si riduce fine a diventare T1 < T2, oppure se questo ├Ę dovuto al programma che lo gestisce.
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  #5  
Vecchio 19-01-2006, 23.57.16
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Se l'encoder e' come quello del movimento su/giu non c'e' modo di cambiare il funzionamento.
Dipende dal programma del micro stabilire quando fermarsi e se il programma si basa su dei "tempi" calcolati, variare il rapporto di riduzione gli impedisce di calcolare il tempo giusto.
In pratica il programma non lo sa che hai tolto degli ingranaggi.
Se invece di quella rotella da mouse avessero usato un encoder assoluto tutto sarebbe cambiato, dato che quel tipo di encoder non si limita a dare degli impulsi ma segnala esattamente la posizione raggiunta.

Inoltre l'encoder utilizzato ha un solo canale percio' non e' in grado di capire se si sta' muovendo nella direzione giusta.
Se tu invertissi l'alimentazione del motore la scheda di controllo muoverebbe il motore al contrario, rumore a dx, testa a sx.
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ciao
Sergio
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Hai deciso di costruire un robot? Bene...
Cominciamo dalle brutte notizie: non e' facile...
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  #6  
Vecchio 20-01-2006, 14.05.33
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Alla fine quello che vorrei ├Ę che quando la testa raggiunge il fine corsa entri in gioco una resistenza che aumentando di valore rallenta la rotazione cos├Č che il processore ha il tempo di fornire il segnale di stop.

Pensavo di collegare la resistenza in serie al motore; ma avrei bisogno di una resistenza variabile che aumenti una volta che sono terminate le tacche, per├▓ non so come sta cosa si possa realizzare. Avete capito la mia idea?
.....consigli per realizzarla ?

che tipo di resistenze varibili ci sono in commercio? io so che c'├Ę quella che si gira con il cavviavite, ma non fa al caso mio. Illuminatemi !

Tenete conto che adesso non si pu├▓ programmare il robot.
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Vecchio 22-01-2006, 13.55.25
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Prova con un deviatore che entra in azione pocoprima che la testa abbia raggiunto il suo angolo massimo.
Il deviatore collegher├* la resistenza che diminuir├* la velocita della testa.

Avrai il robt che gira veloce, fino quasi alla fine per poi rallentare e fermarsi.
Ovviamente quando si sposter├* nel senso opposto, da prima sar├* lento poi aumenter├* la resistenza.

Non so se sono stato chiaro.


Ciao
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  #8  
Vecchio 22-01-2006, 20.34.27
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Si sei stato chiarissimo Ivotek. Ma il problema ├Ę creare la meccanica che collega il devitatore con la ruota della testa. Io infatti sto cercando di costruire un resistore variabile da aggangiare alla ruota.
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Vecchio 25-01-2006, 00.25.07
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alla fine ci sono riuscito. ho costruito un sistema a resistenza variabile che parte da 0 a arriva ad un valore elevato quando la testa raggiunge il fine corsa; cos├Č proprio all'ultimo la testa rallenta il movimento e il processore ha il tempo di generare il segnale di stop.

in questo modo ho salvato la supervelocit├* di rotazione e nello stesso tempo ho fornito all'encoder la possibilit├* di funzionare correttamente.

se a qualcuno interessa il circuito ├Ę semplicissimo; ci├▓ messo una resistenza in serie con il motore; per├▓ la resistenza normalmente ├Ę cortocircuitata da un collegamento a molla che si apre solo quando si arriva al fine corsa.

l'ultima cosa che mi rimane da fare ├Ę bloccare questo meccanismo sotto la testa perch├ę per il momento lo devo tenere a mano, e dato lo spazio ristretto ├Ę un casino tenerlo immobile.
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Vecchio 11-03-2006, 05.59.56
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Stavo analizzando la struttura dell'encoder e ho ricavato questa figura, spero di aver capito i collegamenti giusti. Le facce che evdete sono quelle che si guardano.




Sicome pensavo di riciclare gli encoder dei mouse che mi sembano uguali, vorrei capire come funzionano E' meglio se mi spiegate le cose usando la figura.

Innanzitutto ho queste domande:
1) come si chiamano i due pezzi
2) come vedete in figura mi sembra che c'├Ę un piedino che non ├Ę collegato a niente, quello segnato con la R, forse ho sbagliato, ma ├Ę prorpio cos├Č? perch├ę? che significa R?
3) come arrivano i segnali, come gira la corrente?
4) qual'├Ę il principio di funzionamento?

Grazie
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