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  #1  
Vecchio 24-09-2006, 11.26.42
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Finalmente oggi ho trovato il tempo per montare il prototipo del Motion controller che impiego sul VersaBot.
Vi allego la prima foto della scheda completamente montata, più tardi ci metto sopra il software di base (pid controller e gestore di allto livello) e inizio a fare i primissimi test.
Immagini allegate
Tipo file: jpg MoCon.jpg (124.6 Kb, 62 visite)
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  #2  
Vecchio 29-10-2006, 14.41.36
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Ciao, ho visto la foto della scheda, é fatta molto bene, complimenti.
Io sto iniziando a progettarne una per un rover che vorrei costruire,
se posso, volevo chiederti qualche informazione.

Attualmente sto valutando tra PIC e AVR, avrei a disposizione due PIC 18F452 e un ATmega128. Volendo però posso recuperarne altri.

Ho notato che sulla tua scheda ci sono ben quattro PIC, ognuno ha un compito particolare oppure comunicano tramite bus per eseguire i calcoli del controllo PID ?
La scheda è un modulo pensato come slave e comunica con una scheda master che gestisce altre informazioni ?

Scusa le domande, ma ho appena terminato la lettura di un bel testo trovato in rete e ho alcuni punti su cui riflettere.

Ciao.
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  #3  
Vecchio 29-10-2006, 15.03.32
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Attualmente sto valutando tra PIC e AVR, avrei a disposizione due PIC 18F452 e un ATmega128. Volendo però posso recuperarne altri.
Personalmente preferisco i pic per i seguenti motivi:
Sono facilmente reperibili.
Costano meno degli AVR.
Non ci sono particolari differenze di prestazioni tra PIC e AVR se paragonati per serie allo stesso livello.
La famiglia pic comprende oltri ai modelli general purpose molti processore fortemente verticalizzati per un uso specifico.

Citazione:
Ho notato che sulla tua scheda ci sono ben quattro PIC, ognuno ha un compito particolare oppure comunicano tramite bus per eseguire i calcoli del controllo PID ?
Sulla scheda sono presenti tre 18F2431 ognuno dei quali implementa un pid controller molto sofisticato, il quarto processore è un 18F2520, i quattro processori sono interconnessi tramite I2C, il 2520 è il master.
Il compito del quarto processore è gestire le comunicazioni con l'esterno tramite bus RS485 e in base ai comandi ricevuti calcolare le condizioni di funzionamento dei pid e coordinarli.
Dato che il VersaBot è a trazione omnidirezionale tramite tre ruote indipendenti propulsive/sterzanti il quarto processore si occupa anche di generare gli impulsi di comando per tre servi che controllano la sterzatura.

Citazione:
La scheda è un modulo pensato come slave e comunica con una scheda master che gestisce altre informazioni ?
Si è un modulo di un sistema decisamente più complesso, è solo slave e totalmente autosufficiente, volendo anche con un banale 16f84 che fornisce i comandi è possibile far muovere il robot.
__________________
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  #4  
Vecchio 29-10-2006, 15.21.29
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Ciao, grazie delle informazioni, solo un'ultima curiosità il bus RS485 per le comunicazioni con l'esterno lo utilizzi per il fatto che garantisce su cavo distanze di comunicazione maggiori oppure c'è qualche motivo in particolare ?

Ciao.
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  #5  
Vecchio 29-10-2006, 16.42.41
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solo un'ultima curiosità il bus RS485 per le comunicazioni con l'esterno lo utilizzi per il fatto che garantisce su cavo distanze di comunicazione maggiori oppure c'è qualche motivo in particolare ?
Nel mio caso la distanza conta poco visto che al massimo il bus è lungo un paio di metri, i motivi per cui l'ho scelto sono:
Alta immunità ai disturbi.
Alta velocità di comunicazione (fino a 10 mpbs).
Basta un semplice doppino intrecciato come cavo.
E' un bus multidrop.
Si implementa facilmente con una normale uart e un transceiver, nel mio caso un MAX485.
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