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  #21  
Vecchio 16-03-2013, 14.29.30
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visto che il GPS non rileva spostamenti troppo stretti, potresti fare il check della posizione ogni due o tre metri per vedere se si trova nella posizione giusta o altrimenti correggi....
Purtroppo il problema è un po' più complicato. Il GPS ha un "circolo di confusione" che può andare da 2-3 metri nelle condizioni ideali e con aiuto WASS-EGNOSS, 4-5 m senza differenziale fino a 10m con pochi satelliti visibili e messi male. Questo significa che lui ti da la posizione con precisione anche centimetrica (un milionesimo di grado, valore comune per l'output dei moduli GPS, corrisponde a circa 11cm alla nostra latitudine) però questo valore va considerato statisticamente valido all'interno di un cerchio di raggio uguale ai valori che ti ho detto, e che possono essere solo ipotizzati leggendo dei parametri qualitativi (sempre statistici) che ti ritorna la stringa NMEA. Quindi tu puoi solo dire: "sono sicuramente qui... più o meno tot metri, ma non sono neanche sicuro quanto vale tot".
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Guido
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  #22  
Vecchio 16-03-2013, 15.00.46
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infatti non ho voluto azzardare conclusioni perchè non ero sicuro se vi fossero delle strategie migliori di quelle che conoscevo.

ma anche a livello di ripetibilità come siamo messi?

cioè se io posiziono il ricevitore in un punto, ed estraggo Lat e Long, poi mi sposto circa 10M di distanza e segno i due nuovi valori Lat e Long.
A questo punto se facessi un loop del ricevitore tra il punto A e il B, ci troveremmo sempre nella stessa condizione?

oppure c'è possibilità che il tracciato sia ripercorso senza errori?



saluti
landyandy
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  #23  
Vecchio 16-03-2013, 16.41.29
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Gli errori sulla misura del GPS sono di diversa natura. La qualità del ricevitore influenza l'errore per una certa percentuale, soprattutto la stabilità dell'oscillatore ha il suo peso principale. La geometria dei satelliti visibili in quel momento influenza quello che viene espresso come HDOP. L'errore maggiore però è dovuto ai tempi di propagazione del segnale dei satelliti nei diversi strati (ionosfera, troposfera, eccetera) assolutamente non prevedibile e variabile. Può variare da satellite a satellite perché attraversa strati diversi e di ora in ora perché cambiano le condizioni di suddetti strati. Questo porta alla possibilità di avere una misura differenziale molto migliore di quella assoluta. In un area abbastanza ristretta, il segnale arriva dai satelliti allo stesso modo a due ricevitori non molto distanti, oppure allo stesso ricevitore che si è spostato di non molto (qualche Km). Molti ricevitori moderni hanno la possibilità di ricevere il segnale di riferimento EGNOSS (Europa) WAAS (US) o GLONASS (sovietico) che migliora la precisione ai già citati 2m pubblicando l'errore ricevuto in quel momento da una stazione di riferimento a terra il più vicino possibile al ricevitore, sempre in condizioni ottimali con HDOP sotto il valore 2.
Il sistema DPS (differenziale) viene anche usato in molti aeroporti trasmettendo su canali privati il segnale di correzione dell'errore di una stazione fissa all'interno dell'aeroporto stesso, portando ad una navigazione cieca sempre migliore, tendente (non ancora raggiunto) all'atterraggio automatico in caso di visibilità zero.

Il caso migliore, con coppie di ricevitori altamente professionali (decina di migliaia di euro), con oscillatori particolarmente stabili, che usano solamente gli stessi satelliti visibili a entrambi e tutto il resto della tecnologia attuale, è quello dei sistemi per geometri che arrivano a errori sulle misure di distanza reciproca tra le due posizioni di qualche centimetro.
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  #24  
Vecchio 16-03-2013, 17.14.01
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...capisco, quindi ne conviene che per piccoli spostamenti e accettando di lavorare con ricevitori consumer, non è proprio indicato l'uso del GPS.

a meno che non lo si usi per far raggiungere al robot una zona diciamo sicura in cui il margine di errore non è fondamentale e da lì, demandare il controllo ad altri sensori come possono essere la classica perimetratura con filo oppure l'uso di spot colorati che ne danno un ordine di spostamento.



scusa Antonio se stiamo andando avanti ma è che, potrebbe tornarmi utile sapere queste cose per eventuali progettini futuri.



saluti
landyandy
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  #25  
Vecchio 16-03-2013, 17.29.22
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a meno che non lo si usi per far raggiungere al robot una zona diciamo sicura in cui il margine di errore non è fondamentale e da lì, demandare il controllo ad altri sensori come possono essere la classica perimetratura con filo oppure l'uso di spot colorati che ne danno un ordine di spostamento.
...
Esatto.

Non conosco le dimensioni dello spazio necessario ad Antonio. Se abita nella villa di Arcore, a villa Borghese o villa Pamphili di Roma forse il GPS può essere usato in ambienti normali l'errore di misura è troppo grande rispetto allo spazio da percorrere.
Anche con sistemi di navigazione inerziale l'errore cumulativo può arrivare allo 0,5% (secondo Anderson, io ci devo ancora arrivare) che potrebbe essere ancora troppo alto per ritrovare, ad esempio, la stazione di ricarica. A meno di non usare tecniche combinate che si integrino tra loro e siano rivolte alla ricerca di punti di riferimento per azzerare gli errori cumulativi.
Dipende sempre dallo spazio da percorrere, per ambienti molto grandi il costo e le difficoltà di stesura di un filo perimetrale potrebbero superare quelli di un sistema diverso. In ambienti piccoli è la soluzione migliore.
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  #26  
Vecchio 16-03-2013, 21.01.04
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scusa Antonio se stiamo andando avanti ma è che, potrebbe tornarmi utile sapere queste cose per eventuali progettini futuri.
Macchè scusa!!! Anzi! 'Stamo qua per questo!' E aggiungo che mi piace/interessa molto 'la faccenda'.


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Non conosco le dimensioni dello spazio necessario ad Antonio. Se abita nella villa di Arcore, a villa Borghese o villa Pamphili di Roma forse il GPS può essere usato
La prima che hai detto! Anzi, Silvio è fuori con quella nuova e io son qua con Nicole a fare un trionfo (eventuale bella a briscola). Adesso è andata di la a preparasi che la porto in autogrill a mangiare.... Quindi mentre aspetto scrivo....

Peerò..... Scherzi a parte non è nessuna delle meraviglie che hai elencato ma, sta di fatto(guarda in p.m. così vedi meglio), che ci sono 5.400 mq di scoperto.

Gps. Nessuna obiezione! Io Non voglio che segua la direzione del gps il robot, voglio solo che gliela comunichi, inizialmente in combinazione con un accelerometro e confermata poco dopo. 4 Encoder dei motori per la distanza (ma che sarà sempre sbagliata causa tombini in differenza di livello, sono sui motori e vedremo... ma non ci conto per quello che voglio fare). Se hai già visto le foto e riferendomi al cordolo di delimitazione sta di fatto che ho una inevitabile differenza di colore! Aspetta.... cerco di spiegarmi. Presupposto che riesca a far tenere la rotta al rover e sempre premesso che tu abbia già visto le foto, sei d'accordo che avremo già nelle limitrofe del perimetro e man mano avvicinandosi ad esso, una sostanziale differenza cromatica?
Grigio... grigio..... macchia verdino (ma non intenso, cioè dove non ha agito il diserbante) grigio..... grigio ma inizia ad avere del verde.... ora c'è più verde di grigio..... verde!

Ebbene la cmucam!

Sono un matto secondo te o val la pena di provare?

So di non essere stato molto chiaro ma tu sai interpretarmi...

Ciaoooooo Ragazuoli!

Antò

P.s. Ora vado perchè Nicole è pronta.... si è vestita da Zorro! e vuole assolutamente un panino coi ciccioli e lo strutto! Si vuol tener leggera!

Ultima modifica di Caronte : 16-03-2013 alle ore 21.04.48
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  #27  
Vecchio 16-03-2013, 23.35.54
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ho fstto diverse prove con due moduli gps, questi, messi in giardino, a 2cm di distanza e fatto file log da 10 minuti a qualche ora, riportati i dati lat, long su excel, calcoli e grafici..... con e senza Egnoss
Puoi ottenere l'obbiettivo di ottimizzare il rientro ad una base di ricarica ma con molte difficoltà, ti servono comunque riferimenti più precisi tipo il filo perimetrale o altro
L'errore, per i motivi che spiegava Guido ci sono, sono imprevedibili, non costanti (anche se ho notato un periodismo) e se ti avvicini ad un muro o un albero ti cambia tutto.
Morale, da solo il gps serve a poco se ragioni in termini di metri, Anderson poi dimostra con un video che implementando gps con altri sistemi... ma lui è Anderson
E' sicuramente una bella sfida provarci e come diceva qualcuno, tutti pensano che una cosa sia impossibile poi arriva uno sprovveduto che non lo sa e la inventa.
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  #28  
Vecchio 17-03-2013, 04.54.50
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Bhe con la cmucam potresti vedere dove è più verde e fare in modo di spruzzare più diserbante . Oppure , visto che sei vicino al mare , un bell'impianto di irrigazione alimentato ad acqua marina , antico rimedio adottato dai romani quando conquistavano una citta che aveva creato troppi problemi , la salavano
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  #29  
Vecchio 17-03-2013, 11.42.59
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Puoi ottenere l'obbiettivo di ottimizzare il rientro ad una base di ricarica ma con molte difficoltà, ti servono comunque riferimenti più precisi tipo il filo perimetrale o altro
L'errore, per i motivi che spiegava Guido ci sono, sono imprevedibili, non costanti (anche se ho notato un periodismo) e se ti avvicini ad un muro o un albero ti cambia tutto.
Morale, da solo il gps serve a poco se ragioni in termini di metri, Anderson poi dimostra con un video che implementando gps con altri sistemi... ma lui è Anderson
E' sicuramente una bella sfida provarci e come diceva qualcuno, tutti pensano che una cosa sia impossibile poi arriva uno sprovveduto che non lo sa e la inventa.
Mi ricordo delle tue prove con quei moduli. Ecco io ne ho uno simile.Ma ripeto quello detto sopra: non voglio 'metri' ne dal gps, ne dagli encoder (tu hai visto il sito e hai anche visto i tombini utenzen sopra livellO) lo so che non ci faccio niente, o meglio, so che il gps deve essere coadiuvato. Mi basta solo una conferma di direzione.... Poi per lo sprovveduto.... beh..... eccomi! Chi meglio di me?
Per la ricarica delle batterie ho già studiato approfonditamente il sistema: quando ha finito oppure è scarico, lo piglio, lo porto in garage e lo ....ricarico!

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Bhe con la cmucam potresti vedere dove è più verde e fare in modo di spruzzare più diserbante . Oppure , visto che sei vicino al mare , un bell'impianto di irrigazione alimentato ad acqua marina , antico rimedio adottato dai romani quando conquistavano una citta che aveva creato troppi problemi , la salavano
Ehh ehh lo so dell'acqua salata. Ho visto atomizzare addirittura quella usata nei caseifici maa.... c'è di meglio.
No... il prodotto non è un problema, l'ho individuato ed è efficace. Anzi. E' talmente efficace che ne basta veramente poco.
Per carità: la cmucam non deve fornire il dato"qui c'è erba spruzza" o "Spruzzane di meno" o "non spruzzare".Non mi ci voglio neanche mettere.
Quando scml va in giro atomizza!
La voglio usare come delimiter, "torna indietro", "gira a destra/sinistra", ovvero.
La morfologia dell'area, unitamente alla sua regolarità, mi offre l'opportunità di discriminare l'area dove spruzzare e dove non farlo. La settimana scorsa ho fatto una prova molto semplice ma significativa: avvicinandomi ai vertici delle zone ghiaia/erba la cmu mi ha visualizzato perfettamente la situazione.
Questo è il 'piano d'attacco', dove la premessa è quella, indubbiamente giusta, di Guido: bisogna sfruttare la sinergia di più 'fonti' con sensori diversi. Ecco la penserei così......

Praticamente l'area è questa (e qui vi 'beccate' un disegno modello 'mamma ho perso l'aereo'....):



I quatratini grigio scuro sono i coperchi dei pozzetti. Questa è la situazione tipo di quando il robot proviene dall'origine (O) e si avvicina al 'punto di decisione': destra o sinistra?
Dalla cmu ricavo il dato dove x e y (che sono perfettamente in grado di intercettare) sono le prevalenze di verde/grigio, solo frontale o frontale e laterale, e la loro 'dimensione'. If a destra hai l'80% di verde & di fronte hai il 20% di verde vai ancora avanti, if a destra hai l'80% di verde e ora hai davanti il 90% di verde fermati e interrompi lo spruzzo, gira a sinistra di 90°(IMU), fai un metro (encoder), girati di altri 90° a sinistra, spruzza e vai avanti.....(accellerometro dell'IMU), sto andando nella direzione dritto? (gps), dopo qualche secondo, sto andando dritto (gps)....

Okeio, vado a rimettermi la camicia con le braccia legate e ci vediamo....

.... però non la vedo così impossibile....

CiaooOO!

Antò

P.s. x Bernie: pensa che per l'impianto di irrigazione c'ho tutti i pezzi (e rotoloni di tubo) a gogo: mio padre aveva un'azienda che li faceva e mi è rimasta molta roba che ho tuttora in un magazzino. Però irrigare acqua salata (o diserbante) mi sempra un po eccessivo. Scherzi a parte in primavera lo faccio ma lo metto nel suo posto: nei giardini!
Tanto... devo scavare per l'illuminazione esterna quindi....

Ultima modifica di Caronte : 17-03-2013 alle ore 11.47.31
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  #30  
Vecchio 09-04-2013, 21.28.31
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Predefinito Cold controller

Beh insomma.... il telaio è finito. Peso 2,8 Kg. (diciamo che arriverà a 3 Kg. con la verniciatura). In tutto (liquido diserbante compreso e batterie) arriverò a 13 Kg. (ma secondo i miei conti meno).

Dopo aver parlato con Marnic in merito ai mosfet (che ne sa a pacchi anche di questi:a sto ragazzo mi da continue soddisfazioni! E' in grado di imparare tutto... da me!!!! Ahhhh HAHHHHH HAHHH L'è propria brev stal ragazét! Ahhh ahhh), anche se lo sapevo in fondo, ho capito (ma va?) che il problema è il ...... calore!

Però.... SONO TESTARDO! E si sa ormai! E più che altro non sopporto l'idea di lasciare nel cassetto le mie MD22! Ne ho 10!!! Capite anche voi che è un piccolo capitale non produttivo.... ebbene, lo voglio rendere.... strumentale!

Ma a parte il discorso economico che comunque non è secondario, le ho usate per anni e le trovo delle 'schedozze' eccezionali! Le piloti come vuoi (in particolare in I2C che in pratica è l'unico bus che conosco benino e che comprendo), sono fatte bene sopportano una tensione notevole e anche una potenza di tutto riguardo a patto che.........

SIANO BEN RAFFREDDATE!!!

A questo punto non me la sento di mollar la pezza (attenzione, ho già belle e pronte altre due valide alternative) ma ripeto: LE VOGLIO USARE!

A questo punto ieri sera, con piccolo intervento ad ora di pranzo ed un primo test questa sera, ho avviato l'ennesimo CARONTE PROJECT,

Ladies and Gentlemen ecco a Voi:


CARONTE COLD MOTOR CONTROLLER

(sottotitolo: Attenti al Matto!)

Niente di che, per carità! Direi uno tra i progetti.... più vetusti dell'era moderna, ma..... se lo usiamo da decenni e quindi come dice Cocciante .... "Ci sarà un perché!"

Primo piccolo test: Caronte sei capace di far andare le MD22 con un Pic? La risposta è si:



Quindi mi sono, se possibile, infervorato ancora di più sull'utilizzarle ad ogni costo!

Premetto che sono a conoscenza dei numerosi difetti nella realizzazione che seguirà, ma il risolvervi comporterebbe semplicemente usare i componenti appositi che hanno il vizio di costicchiare, pertanto voglio prima vedere se è efficace come mi aspetto. Poi farò le modifiche opportune (anche se a mio profano giudizio, il sistema così com'é dovrebbe andare, vedremo). Comunque e in sintesi le precarietà constano nei materiali utilizzati, ovviamente non resistenti alle alte temperature (escluso il tubo trasparente) ma conto di creare un ciclo molto veloce e altamente dissipante!

Come ho detto: Attenti al Matto!

Si parte.

Costruito e forato due lastre di alluminio che faranno da convogliatori di calore:



Poi ho filettato i fori (occhio è?! Con quella goccia di 'unguento' si filettano tutti!):





mmmmmm lo so, lo so gattacci della Val Camonica che a Vuelter (trad. google = Voialtri!) non sfugge mai niente: i fori non sono allineati per il semplice motivo che........


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