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  #1  
Vecchio 16-04-2012, 12.58.13
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Predefinito Antani

Praticamente la 'colpa' di questo robot è di Guido che mi ha parlato in un post di Dreyfuss di infrarossi e led per un semplice controllo di balancing robot.
L'ho chiamato Antani in quanto al momento non è un robot ma una 'supercazzora' dello stesso.
Mi spiego.
Per costruire un robot (se tale veramente si vuole realizzare) bisogna conoscere BENE i sensori. Per bene intendo veramente bene.
Mi sono reso conto, con la costruzione di DRONIO, di non sapere praticamente niente su questo argomento e qui lo dichiaro senza vergogna. Ho solo 'infelici' barlumi. Quando parlo con i Ragazzi mi sembra di sentirli discorrere in una lingua straniera quando iniziano a discutere su questo argomento. Ora basta.
Il problema è, come ripeto, che se si vuole ottenere un margine di autonomia, anche piccolo, sui nostri 'prodotti' non c'è niente da fare. Sempre secondo me è inutile scopiazzare progetti a destra e sinistra in quanto questo metodo non darà mai la sicurezza necessaria per lo sfruttamento consapevole di questi componenti.
Pertanto, con estrema e consueta umiltà, li voglio studiare partendo da zero facendo finta di non sapere neache quel poco che credo di sapere.

Perchè non ho proseguito su Dreyfuss?

Prima di tutto Dreyfuss prosegue ma da quello finora che ho compreso sarà il più difficile da far funzionare in maniera discreta (vedi giuste note inerenti di Guido e Marnic) per diversi motivi di cui: baricentro, accelerometro, giroscopio e gestione degli stessi.

L'accelerometro ad esempio ho già capito che se non viene gestito (filtro di Kalman fatto bene che non è cosa bau-bau micio micio, anzi! è pelosissimo) nel suo operato tende per forza ad aggiungere errore su errore (almeno da quello che fino ad ora ho capito.

Dreyfuss sarà completato (ma dopo sicuramente dovrò rivedere anche tutto il codice di GAST-GV e di ZAT 2 già finita ma priva attualmente di controllo e del nuovo ROV ma per quello sto aspettando l'apertura della....sala giochi) quando il sottoscritto acquisirà un minimo di padronanza nella gestione dei sensori. Accelerometro e giroscopio sono nei miei obiettivi finali. Parteciperò le mie esperienze come al solito qui sul forum nello spirito del genere 'impariamo' insieme e citerò le fonti dalle quali obbligatoriamente dovrò attingere. L'obiezione plausibile è: c'è già tutto su internet! Sarà, ma purtroppo le esperienze degli altri, per me, vanno bene solo come confronto, se non ci sbatto personalmente la testa ho già visto che non imparo niente.

Dicevo.

Gast Gv non lo voglio 'toccare' perchè funziona, magari con qualche 'lacuna' ma funziona e al momento mi va bene così. Antani l'ho costruito per aggiungere al discorso sensori anche gli encoder e per provare il nuovo ponte H CENT4UR che ha realizzato l'amico Giovanni Bernardo (anche e sui siti Cybernoid) e che mi ha dato l'onore di provare. Per Gianni: la scheda funziona perfettamente!!! Per il momento pubblicherò sul sito solo la prova ed i dettagli di costruzione di questo. Per quanto concerne l'utilizzo della scheda vi rimando al sopra indicato link dove c'è veramente tutta la documentazione necessaria e anche di più.

La sintesi di questo post è la confessione (peraltro mai nascosta) della mia ignoranza abissale ma quanto la volontà di venirne a capo e colmarla.

S
arebbe gradita la partecipazione tranquilla e costruttiva di tutti.


Da parte mia senza censura pubblicherò le varie esperienze.

Da qui non si scappa:
se si vuole costruire un vero robot bisogna imparare assolutamente ad usare bene i sensori.


ANTANI:



>>>



Questa è la prima 'boutade' di sensori sui quali voglio acquisire padronanza:



Ciao e grazie

Antonio
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  #2  
Vecchio 16-04-2012, 17.12.59
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  #3  
Vecchio 16-04-2012, 19.16.23
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Confermo, ma toglierei il "carini ma"
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Tutorial Reti Neurali Artificiali:

Introduzione + Torretta Neurale Robotizzata

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  #4  
Vecchio 16-04-2012, 22.14.48
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Antonio devo farti i complimenti perche sei un vulcano di idee e secondo me è anche grazie a te che pubblichi con tanta costanza e documentazione i tuoi progetti; che la gente che passa di qua sta risollevando il morale e riprendendo la voglia di creare!

se non ho capito male vuoi cimentarti con i sensori e imparare a gestirli prima di usarli sul quad o.O?
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  #5  
Vecchio 16-04-2012, 23.32.38
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Voi potete dirlo perchè li conoscete, li avete 'rovistati' e ci avete fatto anche una carbonara con loro al posto dei dadini di guanciale!
Anch'io voglio un giorno dire 'sono bastardi' ma voglio anche riuscire a spiegare(anzi spiegarmi) il perchè e il percome. Poi Marnix quando ci si trova con i 'compagni di merende' in sala giochi voglio capire anch'io cosa dite e non fare le mie figure (vedi ultrasuoni... ti ricordi?)

(nella smile tu sei quello con il martello...)

Insomma, sarà che ormai il mondo è pieno di geni (ne incontro almeno uno al giorno) e di tuttologi, io purtroppo faccio parte della zona niubbi. Li ho usati e ci ho fatto un line follower, anzi due. Ma una volta capito come gestire il segnale (ed anche in maniera rozza...) mi sono fermato li.

Forse non sono stato chiaro: non è il mezzo che mi interessa in questo momento, è la teoria e la cultura quella che mi interessa! I sensori sono un pretesto, ho appena finito di aggiornare il sito mettendo le foto della costruzione e da dove partirò, cioè da questi:


e più precisamente questi:



Ma prima di 'affrontarli' veramente voglio fare uno studio di base (anzi ground-ground ) sugli infrarossi proprio: cosa ci fanno nello spettro, a che ora fanno la doccia, sono sposati?, giocano a briscola e via dicendo. Poi gli ultrasuoni, poi un po di fisica, poi.....

Lo so è ambizioso come obiettivo ma vale la pena provare: da perdere non ho nulla, ho solo da guadagnare!

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se non ho capito male vuoi cimentarti con i sensori e imparare a gestirli prima di usarli sul quad o.O?
NI. Cioè, come detto voglio imparare veramente a usarli indipendentemente dal resto. Poi da cosa nasce cosa. Prima di tutto potrò rendere più 'intelligenti' i robot che ho già fatto, potrò costruirmi un quad da solo dalla a alla z (come ho detto nel post di Dronio, come vedrai, i Dronio sono già 2, quello nuovo è simile solo più largo e potente e funziona anche bene, vedrai). Il problema è che su uno ho una APM1 usata funzionante mentre su Dronio 1, quello delle foto, ne ho comprata un'altra usata pagata molto poco ma consapevole di un 'piccolo difetto': non va il canale dell'elevatore..... sciocchezze. Ora sto correggendo il problema ma ci vuole pazienza: nel codice open di Arduino credo di aver individuato dove poterlo cambiare: il problema come sai è cambiarlo in tutti i punti giusti e connessi a catena (sto diventando più scemo del normale). Piano piano penso di farcela e comunque anche li non getto la spugna. Comunque per la prova di sabato prossimo volerò con Dronio 1 e l'APM1 funzionante.

Comunque, l'obiettivo finale sarà la gestione del nuovo Rov subacqueo....

Ciao e grazie per supporto e soprattutto e sempre per la sopportazione del prolisso Caronte.

Cià
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  #6  
Vecchio 17-04-2012, 08.26.39
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La tua visione dello studio e del capire è tale da pensare di usarti per ungere gli altri (me compreso) ma, e si capiva che c'era un ma, il tempo è risorsa limitata e non rinnovabile. Nel decidere se ripercorrere strade già battute da altri per arrivare a fotografare le stesse cartoline o essere un po' più pionieri, occorre molta capacità critica nel valutare.... le cartoline.
L'amico che ti manda la cartolina con la solita tettona e la scritta "saluti da Rimini", ti racconta dei gusti dell'amico, ma forse li conoscevi già, ti svela dove è stato l'amico ma non ti dice nulla di Rimini. (sfatiamo un mito, le tettone non sono caratteristica unica di Rimini)
Per tornare a noi e un po' più seri, il video di un robot che funziona, mi dice qualcosa di chi lo ha costruito, capacità, forse passioni, ma non mi insegna molto di robotica.
I tuoi tutorial, come quelli di tanti altri che non cito perchè li conosciamo già, sono qualcosa che insegna la robotica e vorrei riuscire a raccontarti qualcosa dei CNY senza che tu perda tempo a rifare i miei errori.
Feynman diceva: Imparare e conoscere il nome latino e greco di quella stupenda farfalla, ti insegna qualcosa dell'uomo, nulla dei suoi colori e del suo volo.
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Marnic
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  #7  
Vecchio 17-04-2012, 09.15.45
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URCA! Qui si sta diventando filosofici! E che mi lascio sfuggire l'occasione?

Ora non vorrei essere accusato di aver provocato rallentamenti nella produzione di Antonio.

Dico anche la mia. Io non sono (e forse lo si è capito) assolutamente favorevole al copia/incolla senza ragionamento. Per me la robotica è (tanto per citare Marnic in un altro thread) più il viaggio che la meta. Mi piace lo studio e la progettazione. Quando poi ho ottenuto il risultato mi viene già voglia di studiare altro. Essendo solo un hobby me lo posso permettere.

Non voglio però dire che devo partire dalla dimostrazione della legge di Ohm per ogni circuito che progetto. Il background, e quindi lo studio di altri progetti, libri, manuali, tutorial, eccetera, serve proprio per accelerare il processo, evitare errori già fatti, in conclusione: divertirsi di più.
Cito solo un esempio. Ho cominciato a collegare un GPS ad un mbed con una libreria già presente nell'ambiente mbed. Grossa comodità, in poco tempo funzionava tutto. Chi ha sviluppato la libreria (che poi ho scoperto essere ben nota da tempo nell'ambiente anche al di fuori dell'mbed) si è smazzato tutta una serie di problemi matematici, geometrici e geologici non indifferenti. Rifare tutto da zero mi avrebbe paralizzato per anni... o forse per sempre. Quindi l'ho usata con soddisfazione. Però, prima di usarla ho passato un bel po' di serate a studiare il funzionamento del GPS. Partendo dai GPS differenziali con risoluzione del centimetro, sono arrivato ai navigatori del '700 che hanno inventato la cartografia (e quindi tutti i concetti usati per la navigazione), con molto di quello che c'è stato in mezzo. Ovviamente una conoscenza di tipo enciclopedico, non dovevo sostenere un esame, però ora capisco quella libreria, so cosa fa e riesco ad usarla al meglio.

Non so se ricordate una discussione di qualche tempo fa su altri forum, nella quale si parlava della dsNav. Qualcuno diceva che si era imposto di rifare tutto daccapo perché non voleva fare un copia/incolla del mio SW. Ovviamente ognuno fa quello che vuole, però mi è dispiaciuto un po'. Io ho attinto a piene mani dagli studi di Borenstein e altri per realizzarlo, non ci sarei mai riuscito da solo, non ho sufficienti basi matematiche per ripartire da tutte le formule e le loro dimostrazioni. Ho messo insieme molte informazioni, ho risolto alcuni problemi, li ho documentati, con l'idea che potessero servire come basi per qualcun altro, per semplificargli il lavoro e poi partire insieme verso nuove mete "To boldly go where no man has gone before", con una sinergia di conoscenze che facesse crescere tutti noi più rapidamente. E invece...

Avendo detto tutto e il contrario di tutto, cerchiamo di arrivare ad una conclusione.
Ripeto, non vorrei essere accusato dei ritardi di Antonio, però mi sembra giustissimo il percorso di studio che sta affrontando, ovviamente mediato con la solita saggezza di Marnic e tutte le sue conoscenze pregresse.

Insomma. Ah Marnicche! E spiegace che problemi ciai co' sto' CieEnneIpsilonne!
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  #8  
Vecchio 17-04-2012, 09.19.56
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Se poi volete proprio cominciare da zero, realizzate questo:

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Predefinito Cny70

Senza pensare di essere esaustivo sull'argomento:
Il CNY70 nasce come sensore di assenza carta per le fotocopiatrici, dal suo datasheet si nota subito che viene dichiarata a pagina 1 una Sensing Distance di 0,3mm. Più avanti ed in particolare a pagina 5 si vedono delle curve anche a distanze diverse ma analizzeremo i dati.
Cosa c'è da considerare:
- E' un fotoaccoppiatore a riflessione, banalmente dobbiamo ragionare sulle caratteristiche di riflessione di ciò che dobbiamo rilevare, le curve di test citano Kodak neutral card (white side) quindi sui nostri robot non avremo mai quelle curve
- E' aperto e soggetto quindi alla luce ambiente, ho perso una gara di minisumo perchè il sensore posteriore vedeva sempre bianco a causa del sole che colpiva il ring (da allora li odio )
- Del fototransistor non vengono riportate le caratteristiche di sensibilità alle varie lunghezze d'onda quindi non sappiamo quale colore schermare della luce ambiente o che risposte abbiamo su fondi colorati, (visto che l'emettitore è un IR possiamo fare ipotesi o esperimenti)

Di tutto il datasheet vorrei, almeno per ora concentrarmi su poche cose.

1-Pagina 4 figura 3 Forward Current vs. Forward Voltage
E' la tensione ai capi del led, la corrente del led nei test è di 20mA, le curve caratteristiche si ottengono a 20mA a parte quelle che espressamente sono costruite su più correnti If. Questo per dire che la If del led va calcolata correttamente, Avendo 5V di alimentazione e leggendo sulla curva che a 20mA dovremmo avere circa 1,1V di Vf facciamo: R=(5V-1,1V)/0.02A e abbiamo la R da mettere in serie al led
2-Figure 9. Collector Current vs. Distance
Qui si possono notare gli effetti della distanza (sempre se non ci sono influenze luminose esterne) in pratica il fototransistor con poca luce sulla "fotobase" lavora in zona lineare, sta a noi dimensionare la resistenza di pullup affinchè l'uscita sia in modo inequivocabile un 1 o uno 0
3- Figure 11. Relative Collector Current vs. Displacement
Questa spiega come commuta il dispositivo. Sull'asse X il nostro oggetto che si muove da un lato all'altro, con X=5 abbiamo la massima riflessione, l'oggetto è perfettamente frontale. In pratica se l'oggetto è lontano la commutazione è "lenta" e poco definibile, dobbiamo tener conto di questo nel caso ad esempio vogliamo realizzare un encoder o si serva precisione nel determinare un confine (linefollower ecc.). Altro dato interessante è che l'orientamento del CNY non influisce sulla risposta

per il momento mi fermo qui, se serve altro o se ho scritto inesattezze fatemi sapere che correggo
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  #10  
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URCA! Qui si sta diventando filosofici! ......
La tettona di Rimini filosofia??????
La mia scuola era decisamente più noiosa della tua
scusa non ho resistito
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