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Vecchio 10-10-2011, 21.26.32
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Predefinito ZAT I° - Cronaca di un fallimento annunciato - Parte I

Che bavba... che noia...... non c'è un posto dove metteve il telo in qvesto cavnaio!

Allora?

Allora mi faccio la barca!!!!!!!!!!!


ZAT

Scopo I°: Zattera elettrica radio-controllata volta ad effettuare riprese subacquee

Scopo II°: Riciclare il più possibile componenti elettronici e dispositivi vari dal sottoscritto non utilizzati da anni (che forse sarebbe stato meglio mettere come punto primo...)

Scopo III°: Nel futuro dotarla di simil auto-pilota e gps.

Scopo IV°: Al momento non lo so ma conoscendomi qualcosa salterà fuori.

___________________________________

Purtroppo la storia di questa 'zattera' nasce nella maniera sbagliata.
Beninteso, sbagliata a causa della dabbenaggine dello scrivente che ha voluto costruire qualcosa con materiali di recupero, in quattro giorni, senza progetto alcuno e soprattutto pretenderne il corretto funzionamento.
Già.
Arsenio I (il mio secondo rov), giaceva da tempo inoperoso (e non funzionante....) su uno scaffale. Un monito allo spreco. Materiali, dispositivi, cavi, inquinante pvc e altro a riposare senza scopo. Sicuramente uno spreco assoluto di denaro.
Già.
Il mio passato di 'robotaro' non nasce da scuole o precedenti esperienze nell'ambito. Sono partito da modellista dinamico (aerei ed elicotteri) sempre e rigorosamente in scatole di montaggio. Anni fa sentii l'esigenza di costruirmi qualcosa da solo. Il primo fu un robottino chiamato Matteo e via di seguito..... Comunque sia, un giorno mi stancai. Decisi di abbandonare il modellismo e vendetti 4 aerei, 2 elicotteri a scoppio e uno elettrico................ tranne i telecomandi e diversi variatori di tensione (un capitale fermo!)! Non c'è stato niente da fare. Oggetti di sicuro fascino per me dai quali non ho mai voluto separarmi. Se ne conoscete uno bravo datemi il numero...... dico di uno psicologo. Comunque ho tutt'ora un solo elicottero ma tre telecomandi ed una scatola piena di variatori! Belli! Ormai non più all'ultimo grido ma, sicuramente, ottimi dispositivi dotati di apprezzabilissime prestazioni.
Bene. Anche i telecomandi, o almeno uno, dovevamo a s s o l u t a m e n t e comparire ed essere sfruttati in questo progetto di recupero. Forse come me ci sarà qualcun altro che ha l'esigenza di utilizzare un radio comando per un compromesso simil-robotico. A tal proposito, tra queste righe, ho messo il progetto del circuito per leggere i segnali di una ricevente rc con un Atmega328 ed azionare dei relè, codice compreso.

Bando alle ciance ed eccoci a:

'ZAT- Cronaca di un fallimento annunciato'

E' il 6 agosto e per me sono incominciate le ferie. Non quelle vere, vado sempre via a settembre, ma quest'anno il trasloco mi impone un grande lavoro di pacchi, contro-pacchi e dismissione di cose ormai inutili.

Il pezzo peso è il mio studio. Scatoloni per terra, Block-notes, etichette e birrone ghiacciato sono sulla scrivania. Inizia il censimento. Il mio primo sguardo volge su Arsenio I, ovvero il primo rov con il quale ho provato ad affrontare gli abissi, con esito negativo. Fatti due conti (escludendo le ore di lavoro e le incacchiature), tra materiale di costruzione ed elettronica, ho stimato una cifra di circa 500 Eurozzi fermi li a prendere la polvere sullo scaffale!!! NON ESISTE!!!

Confesso che in questo momento, oltre a tutto il resto, sto costruendo un nuovo rov in società con ..... a breve saprete tutto. Già da tempo avevo maturato l'esigenza di avere un natante dotato di telecamera subacquea per riprese dalla superficie. Tale dispositivo è particolarmente utile per riprendere il comportamento del rov in acqua e dedurre immediatamente difetti, malfunzionamenti e migliorie da apportare.

E' stato un attimo: dopo un pensiero velocissimo (forse troppo.....) ho deciso di riciclare Arsenio I in questo natante che ho chiamato ZAT in quanto trattasi, alla fine dei conti, di una zattera!

Eccola qui:





(A.A.MM. I. Ammiraglio in Congedo Marnic De Marnic) U.S.S. PRINZ&SKODA

Qui la possiamo vedere nel primo varo. Giornata di forte vento (eravano in un lago artificiale balneabile). Eravamo??? Certo perchè ho avuto l'onore di avere al mio fianco l'Ammiraglio Marnic De Marnic.
Qui ho avuto la conferma che Marnic è un Lord: si era accorto subito della porc.... che avevo costruito ma non ha detto nulla, anzi, con entusiasmo ha condiviso il mio insuccesso (con pubblico)!
Come l'ho costruita? Senza alcun progetto! Smontavo i pezzi di Arsenio I e li rimontavo nella zattera, aggiungendo batterie dove ci volevano, masse comuni (che hanno creato molti casini!!!), pulsanti e cavetti obsoleti e..... in calce al quesito la lista di quello che ha funzionato e quello che non ha funzionato.

Segue nella Parte II
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  #2  
Vecchio 10-10-2011, 21.28.30
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Predefinito ZAT I° - Cronaca di un fallimento annunciato Parte II

Alcune foto di ZAT I:









Segue nella Terza Parte
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  #3  
Vecchio 10-10-2011, 21.30.53
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Predefinito ZAT I° - Cronaca di un fallimento annunciato Parte III

Ma meglio delle foto per testimoniare l'orrore eccovi un filmato riassuntivo della giornata:

http://www.youtube.com/watch?v=9KoGA0Vt5dI

Con tanta tristezza nel cuore abbiamo fatto su le canne e Marnic, anche in macchina, taceva le sue opinioni che comunque le leggevo nel fumetto che gli sovrastava la testa....... grazie ad un software innovativo virtual-sensorial-paranormal- telecinesi che mi ha riportato la seguente 'lastra':



In effetti, il sabato dopo, abbiamo provato a resuscitarla.......



Ma... non c'è stato niente da fare. Il clou è stato raggiunto quando mi sono confuso su due cavi di alimentazione a 7,4 Volt che erroneamente ho collegato alla logica di una MD22 FRIGGENDOLA senza speranze!

A quel punto la giornata era finita! Finalmente Marnic, incisivo ma con le giuste maniere ha espresso il suo disappunto, praticamente alla Fantozzi quando sale sul palco del cinema ed esterna la sua sincera opinione sulla Corazzata Potëmkin !

A diritto di cronaca i dati di ZAT 1 (che potranno venire utili e di riferimento con ZAT 2 la vendetta):

ZAT 1 utilizza 2 motori dc da 7,2 volt (con assorbimento di tutto riguardo......12 Ah in stallo) per la forza di propulsione. La virata, come predetto, è garantita dall'azione di due timoni (1/3 ognuno) azionati da due servi Hitec HS-422 che agiscono in coppia. Le eliche sono da 56 mm di diametro passo normale (che appena riaprono i negozi verranno sostituite con quelle previste, sempre tre pale , ma di diametro opportuno.... 78 mm.... sperando che così vicine non provochino eccesiva cavitazione). Dimensioni: 680 mm. f.t. x 380 mm. f.t. x H.Max 330 mm antenna esclusa. Peso fuori terra Kg. 6,8. Spinta positiva Kg, 4,0. Peso dell'elettronica Gr. 400. Peso degli accumulatori Kg. 1,7. Peso di entrambi i motori Gr. 760. Peso delle dotazioni/servo Gr. 800 ca. Numero galleggianti in Pvc tubolare a diversa lunghezza n. 6

Alimentazione:

2 Batterie da 7,2 V. NiMh 2400 mAh principali in parallelo

2 Batterie da 7,2 V. NiCd 1800 mAh secondarie (per poter tornare indietro... non si sa mai) in parallelo

2 Batterie da 7,2 V NiMh 1.800 mAh in serie (=14,4V) per telecamere/illuminatori di bordo

1 Batteria da 6 Volt Nimh 2.800 mAh per i servi

1 Batteria NiMh della ricevente

Tempo di ricarica completa: 1 notte utilizzando 2 caricatori multi-battery

Dotazioni:

1 telecamera di superficie a colori montata sulla torretta della Linxmotion con pan & tilt

1 telecamera subacquea a colori con possibilità del solo tilt

1 Immersione/emersione della telecamera subacquea automatizzata (per evitare di prendere contro a ostacoli celati negli abissi.......)

1 Timone di prua per ottimizzare la virata da ferma

Possibilità in remoto di accendere e spegnere le due telecamere al fine di ottimizzare i consumi

Doppio segnale acustico di allarme esaurimento batterie

Regolazione in remoto del trim del banco eliche

Elettronica:

4 Relè doppio scambio 12 Volt - 10 Ah

1 MD22

1 Luigino Prototipo (per i sensori)

1 AtMega328 (per i relè)

1 Quarzo 16.000 Mhz

4 Transistor NPN

4 Resistenze 10 Kohm

4 Zener

1 Morsetti, zoccolo per l'Atmega

Sempre in Veritas ecco invece i risultati ottenuti:

Cosa ha funzionato:

- Galleggia

- Dispositivo RC/Relè funzionante

- ........ basta!

Cosa non ha funzionato:

- Potenza insufficiente

- Virata quasi inesistente

- Troppi cavi di connessione a destra e a manca completamente obsoleti

- Impossibili o quasi interventi nel vano motori/elettronica

- Pan & Tilt impreciso e sbilanciato (ma questo lo sapevo in partenza)

- Impossibilità di vedere le immagini trasmesse causa riflessi del sole

- Idrodinamica inesistente

- Un mare di fili inutili

- 2 Batterie superflue (quindi peso ingiustificato)

- Connessioni discutibili

- Struttura sovra dimensionata a scapito anch'essa di maggior peso

- e queste sono le prime che mi vengono in mente.........


Nel frattempo rilascio a chi dovesse averne bisogno il codice e lo schema per utilizzare le riceventi R/C con Luigino/Arduino (o il vostro micro preferito....) per azionare relè.
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  #4  
Vecchio 10-10-2011, 21.31.58
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Predefinito ZAT I° - Cronaca di un fallimento annunciato Parte IV

La prima cosa che ho fatto è stata di collegare la sonda dell'oscilloscopio all'uscita di un canale della ricevente, Gnd e Segnale, alla ricerca di una variazione di tensione.... Non succedeva nulla!!!

Poi, ho avuto l'intuizione, l'idea geniale, la visione..... Macchè! Ero disperato, poi....

ho letto la scritta sulla scatola del radiocomando: " Digital Proportional Controller....:"

Digital = Digitale Proportional = Proporzionale e quindi....?!?

Il segnale che si ottiene in uscita dalle riceventi RC da radiocomandi da modellismo è un segnale digitale. A tal proposito, dopo qualche incacchiatura, dopo aver letto duecento pagine di come caspita vengono inviati i segnali ed in che formato sono arrivato alla conclusione che dovevo leggere un impulso.

Dopo aver fatto 10 prove mi sono imbattuto in PulseIn nelle referenze di Arduino.

Quindi ho collegato all'I/O digitale di Luigino n. 8 al segnale della ricevente (solitamente il pin in alto nella Ricevente RC) corrispondente allo stick up/down del radiocomando, il +5V stabilizzato della Luigino al positivo della ricevente RC( il pin centrale) quindi Gnd con il Gnd della ricevente (il pin in basso).

Quindi ho implementato il seguente codice:

Codice:
unsigned long Stick=0; 

void setup() { 

pinMode (8, INPUT); 

Serial.begin(57600); 

} 

void RadiocomandoRc() { 

Stick = (pulseIn (8, HIGH, 100000))/10; // Porta 8 _ Livello alto della porta _ 100000 impulsi 


} 


void loop() { 

RadiocomandoRc(); 

Serial.print ("Ingresso: "); // Riporta il valore dello Stick sul Serial Monitor 

Serial.println (Stick); delay (200); 

}
Ho quindi alimentato con la propria batteria di dotazione la ricevente, ho acceso Luigino e sul serial monitor (ò pobbaccò) ho rilevato la variazione numerica proporzionale al movimento dello stick e poi degli interrutori!



Gustoso.

Ecco cosa capita con il connubio fretta-no progetto!

Quindi ho deciso di ricostruirla!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

A breve ZAT 2!!!!

DIMENTICAVO !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

Qui c'è il circuito per azionare i relè con i transistor:

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