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Predefinito Calcoli per effettuare una curva

Salve a tutti, volevo chiedervi una cortesia.

Ho creato un foglio di calcolo che mi permette di calcolare il duty cycle da dare alle singole ruote di un bot a trazione differenziale (come il bot di Guiott) per effettuare una curva di raggio noto.
Il file lo potete scaricare da qui:
http://www.adrive.com/public/6202332...6e6a4f4c6.html (non riesco a caricare il file direttamente in roboitalia, domando scusa).

In pratica avendo il raggio medio di sterzata, l'interasse tra le due ruote e l'angolo di sterzata desiderato mi calcolo lo spazio che ogni ruota deve percorrere (tramite la formula dell'arco della circonferenza).
Avendo il rapporto di riduzione del motore, il diametro della ruota e il tempo che ci voglio impiegare a percorrere la curva mi vado a calcolare la velocità (in rpm) di ogni singola ruota.
In ultimo, avendo la massima velocità in rpm del motore e il massimo valore del duty cycle del pwm, calcolo il corretto valore del d.c. per mandare la ruota alla giusta velocità.

Qualcuno potrebbe cortesemente verificare che i calcoli da me effettuati sono corretti.

Ovviamente il sistema non tiene conto di tutti i possibili errori che ci possono essere in un sistema reale ( slittamento delle ruote, terreno ....) ma un'analisi teorica per il bot che attualmente sto passo passo progettando, c'è ancora poco di realizzato ma la teoria in questo hobby è fondamentale.

Grazie mille, Marco

Ultima modifica di DjAlaska : 06-11-2009 alle ore 23.35.17
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