salire e scendere le scale con 4 ruote

[ribellion]

stasera sono in tema elettronico e meccanico allo stesso tempo e apro questo thread per raccogliere le idee sulla cosa.

dunque, detto è ridetto in alcuni post di altre discussioni, la salita e la discesa dei gradini e possibile anche con le ruote, siccome in giro non se ne vedono molti di robot ruotati che salgono e scendono le scale quindi è arrivato il momento di discuterne un po approfonditamente.

innanzitutto mettiamo giu due dati

rover 4wd

ruote di diametro 26

distanza ruota a ruota 4 cm

altezza da terra 13 cm

coppia per ruota di 26 nm "265 kg/cm"

penso che un gradino standard vada dai 14 ai 20 cm


conformazione a scatola

la possibilità di salire e scendere gradini è quindi remota o reale?

[DjAlaska]

Ciao, mi rende perplesso un dato, l'altezza del bot da terra.

Mi viene da pensare che, se il gradino fosse alto diciamo 15cm e i motori riescono a spingere le anteriori su per il gradino, ti ritroverai a un certo punto con il telaio del bot che tocca lo spigolo del gradino.
Ammesso che le sole ruote anteriori abbiano la forza di "trascinare" su per il gradino il bot, non penso che questa sia la soluzione migliore da adottare.

Ma per salire scalini, intendi una rampa di scale? Perchè se è quello che intendi andrebbe specificato anche l'interasse tra le ruote anteriori e posteriori: se la scalinata ha uno spazio piano maggiore dell'interasse delle ruote non dovrebbero esserci problemi (salvo il caso dell'altezza del bot), se è minore potrebbe essere un problema dato che hai il bot che ancora non ha tutte e 4 le ruote sul primo scalino.

Spero di esseri stato utile.
Marco

[guiott]

Di solito li fanno con 3 ruote, non mi chiedere perché

http://www.saliscale.info/home.html
http://www.mariocarrelli.it/
http://www.gimi.eu/products.php?subcat=72&id=60

Forse è meno probabile che capiti un punto morto?

[gyppe]

Le ruote mi sembrano spropositatamente enormi, servirebbe troppa potenza e non sono necessarie così grandi.
I modelli come quello che sta utilizzando astrobed salgono normalmente le scale con facilità, grazie alla coppia elevatissima e al sistema di sospensioni.

Basta solo tanta ma tanta coppia, fatta con motori parecchio potenti e forti riduzioni, così tanta che in quei modelli se per caso si blocca la ruota spacca ruote e cerchi e addirittura i semi assi, e possono tranquillamente trainare una persona adulta su un carrellino, ovviamente questo si traduce in una velocità massima molto bassa.

Se ti serve per la robocup potrebbe essere una buona idea, però quei cosi sono si molto agili ma non certo facili da controllare mentre si arrampicano su oggetti difficili solo con una camera a bordo e qualche radar perimetrale, magari al buio. Io penserei a qualche altra cosa.

[ribellion]

@guiott

avevo gia visto quel sistema in versione cingolata però, in pratica oltre alle ruote dovrebbe girare anche tutto il gruppo.


@gyppe

penso che 120 watt di potenza con una coppia nominale di 26 nm e una massima di 85 nm a motore bastino a trainare 2 persone sedute sul bot

spacca ruote e cerchi e addirittura i semi assi, e possono tranquillamente trainare una persona adulta su un carrellino, ovviamente questo si traduce in una velocità massima molto bassa.

qualcosa mi dice che ho fatto bene a far fare i mozzi in acciaio e i cerchi in alluminio