spacer.png, 0 kB

Torna indietro   Roboitalia.com - Il primo portale in Italia sulla robotica amatoriale > Robotica di base > Elettronica

Rispondi
 
Strumenti discussione Modalità  visualizzazioe
  #1  
Vecchio 14-12-2009, 15.54.43
DjAlaska DjAlaska non è collegato
Nuovo robottaro
 
Data registrazione: 19-09-2005
Residenza: Rovereto (TN)
Messaggi: 13
Potenza reputazione: 0
DjAlaska E' per ora ancora un mistero
Invia un messaggio via MSN a DjAlaska
Predefinito pic18f2431 e settaggio modulo qei

Buongiorno a tutti, avrei bisogno di un piccolo aiuto.

Come da titolo avrei bisogno di aiuto nel settaggio del modulo qei di un 18f2431 che stò usando per costruire un controller pid.
Il quarzo è da 10MHz, PPL abilitato.
Vorrei utilizzare il modulo qei in modalità "velocity measure" ma ho qualche problemino


Di seguito vi posto il codice che uso per parametrizzare il timer5, il cap1con e il queicon
void InitQEI(void)//DA RIVEDERE!!!!!!!!
{
QEICON = 0b00011000; //update 4xmode, reset tramite maxcnt
DFLTCON = 0x00;//0b00110100; //Filtri attivi su chA e chB, divisore a 1:32
POSCNTL = 0; // Reset position counter
POSCNTH = 0; // Reset position counter
MAXCNTL = (unsigned char)(MAX_CNT);
MAXCNTH = (unsigned char)(MAX_CNT >> 8);
if (QEICONbits.VELM==0)
{
T5CON=0b10000001;//timer abilitato,special event enable,prescaler 1:1
CAP1CON=0b01001111// special event trigger mode, time based reset enable
VELRL=0;
VELRH = 0;
}
return;
}

Parametrizzato in questo modo conta un po' quello che vuole (ho uno strumento di riferimento collegato allo stesso encoder per rilevare la velocità), numeri sempre diversi e mai stabili.

la formula che uso per ricavare la velocità è la seguente:

rpm_motore = ((Fosc/4)/(ppr*qei_update_mode*vel_reduction*timer5_ps*count _timer))*60

ed è ricavata dall'application note 899a microchip (http://ww1.microchip.com/downloads/e...tes/00899a.pdf), equation 5.

Non riesco a capire dove sbaglio, sullo strumento (1 rpm di risoluzione) la velocità che leggo è stabile quindi credo che il problema sia nel modo in cui parametrizzo il pic. Ho provato a settare il cap1 come frequency measure ma nulla. Ho provato a cambiare il prescaler del timer5 ma nulla, ho cambiato anche il velocity pulse reduct ratio ma nulla.

Qualcuno di voi pò mica dirmi dove sbaglio, non riesco proprio a capire dove è il problema.

Scusate il disturbo ma il datasheet mi risulta poco chiaro su questa modalità e non trovo nessuna documentazione ulteriore.

Grazie in anticipo per l'aiuto.
Marco
Rispondi citando
Rispondi


Utenti attualmente attivi che stanno leggendo questa discussione: 1 (0 utenti e 1 ospiti)
 
Strumenti discussione
Modalità  visualizzazioe

Regole di scrittura
You may not post new threads
You may not post replies
You may not post attachments
You may not edit your posts

BB code è Attivato
Le smilies sono Attivato
[IMG] è Attivato
Il codice HTML è Disattivato

Vai al forum

Discussioni simili
Discussione Autore discussione Forum Risposte Ultimo messaggio
Modulo GSM. Ziko Comunicazione 2 18-01-2013 17.37.16
Modulo LCD Alan100 Arduino 7 28-12-2012 18.21.38
modulo ADC dei PIC18 picmania P. in C, C++ 2 31-12-2008 13.08.05
Settaggio opportune delle porte analogiche leonsungabriele P. in Basic per micro 0 25-11-2008 13.48.06
Modulo domogps marnic Progetto robot MODDI (forum chiuso) 38 15-04-2007 19.23.39


Tutti gli orari sono GMT. Adesso sono le: 12.52.52.


Basato su: vBulletin Versione 3.8.8
Copyright ©2000 - 2021, Jelsoft Enterprises Ltd.
Realizzazione siti web Cobaltica Foligno
spacer.png, 0 kB