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  #1  
Vecchio 21-02-2010, 11.14.03
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Cerco suggerimenti riguardo un progetto che porto avanti.
In particolare qualcuno ha consigli su come impostare la rotazione della base del pollice.
Si può notare al centro del palmo un parallelepipedo blu (che rappresenta un servomotore), questo serve appunto a far ruotare il pollice per ottenere l'opposizione alle altre dita. Il problema è che per come l'ho impostato, a livello meccanico quella stringhetta di sostegno non permette la rotazione per ovvi motivi! Togliendo quella stringhetta non credo che regga lasciato sospeso, qualcuno ha suggerimenti?

immagine cad:

(come mai nn funzionano gli allegati sul formu?)

Ultima modifica di pittuzzo : 21-02-2010 alle ore 11.25.44
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  #2  
Vecchio 21-02-2010, 11.47.48
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Ciao, sei hai spazio prova a mettere il servo fisso sul palmo in alto, al posto di dove ora si collega la stringhetta. Poi la parte inferiore del pollice la fissi al palmo tramite un cuscinetto nel punto in basso dove ora si inserisce la stringhetta. Viene di sicuro molto resistente.
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  #3  
Vecchio 21-02-2010, 13.48.16
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potresti incernierare la base del pollice dove ora è il servo , spostare il servo dove è la stringhetta ed abbinare il servo al pollice con un eccentrico , così che lo faccia ruotare sul punto incernierato nella base del palmo . Cercando di fare si che tutto lo sforzo sia sul punto di rotazione e non sul servo (quando vai in contrapposizione con le altre dita)
Aloha
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  #4  
Vecchio 21-02-2010, 21.07.02
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Grazie mille per le risposte!
Ma premesso che la mano deve essere molto leggera, ed il meno ingombrante possibile (il + possibile simile alla mano umana) e premesso che le mie conoscenze robotiche sono abbastanza scarse:

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Ciao, sei hai spazio prova a mettere il servo fisso sul palmo in alto, al posto di dove ora si collega la stringhetta. Poi la parte inferiore del pollice la fissi al palmo tramite un cuscinetto nel punto in basso dove ora si inserisce la stringhetta. Viene di sicuro molto resistente.
Col cuscinetto non diventerebbe molto più ingombrante? E poi rallenterebbe la rotazione? Inoltre non ho capito, o meglio non conosco come effettuare l'assemblaggio che hai descritto...

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potresti incernierare la base del pollice dove ora è il servo , spostare il servo dove è la stringhetta ed abbinare il servo al pollice con un eccentrico , così che lo faccia ruotare sul punto incernierato nella base del palmo . Cercando di fare si che tutto lo sforzo sia sul punto di rotazione e non sul servo (quando vai in contrapposizione con le altre dita)
Aloha
Non riesco a capire come utilizzare l'eccentrico... ^^"


Secondo voi se mi limito a spostare la stringhetta a sinistra difianco al servo, che tramite un foro (sulla stringhetta) fa girare solo la parte inferiore del pollice, regge?

Ultima modifica di pittuzzo : 21-02-2010 alle ore 21.19.02
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  #5  
Vecchio 21-02-2010, 21.25.08
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Tutto il pollice (parte rotante) e le due falangi ha un volume di 18,79 cm^3
supponendo come materiale l'alluminio (2600kg/m^3) ho un peso di circa 50g.
Aggiungendoci i 2 servomotori dentro il pollice (IQ060 da 3.6g l'uno) ho un peso complessivo di meno di 58g.

Anche per la rotazione del pollice avevo pensato di usare un servo IQ060 (o avete da consigliare qualcosa di diverso)?
Cui CARATTERISTICHE TECNICHE:
Voltaggio operativo : 4,8 - 6,0 V
Peso : 3,6 g
Dimensioni : 19,6x17,5x8 mm
Coppia : 3Ncm (4,8V) - 4Ncm (6,0V)


Può reggere?
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  #6  
Vecchio 21-02-2010, 23.23.09
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Come uso l'eccentrico ??
se tu fulcri il pollice dove ora è il servo , in teoria il pollice dovrebbe ruotare per contrapporsi alle dita . se applichi il servo dove ora è la stringhetta . devi trasformare il movimento rotatorio del servo (solo 180° di rotazione ) per far si che muova il pollice , applicando una leva all'asse del servo e fissando la leva la pollice in maniera che faccia il movimento desiderato.
per quanto riguarda il peso , i conti sono probabilmente giusti , non dimenticare che la forza di cui necessita il servo non è il peso che tu hai calcolato , visto che uno dei servo del pollice è ad una certa distanza dall'asse del servo , quindi devi applicarre le varie regole della fisica riguardanti le leve .
Non so se mi spiego disse il paracadute
Aloha
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  #7  
Vecchio 22-02-2010, 10.14.04
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se tu fulcri il pollice dove ora è il servo , in teoria il pollice dovrebbe ruotare per contrapporsi alle dita . se applichi il servo dove ora è la stringhetta . devi trasformare il movimento rotatorio del servo (solo 180° di rotazione ) per far si che muova il pollice , applicando una leva all'asse del servo e fissando la leva la pollice in maniera che faccia il movimento desiderato.
MMM..... faccio difficoltà a capire....cioè fa girare il pollice, ma resterebbe sospeso o erro? Ho interpretato quanto hai scritto così:

Scusami ma come detto sono alle prime armi, e non ho grandi conoscenze! ^^"

Mi verrebbe anche da pensare all'utilizzo di un giunto cardanico... ma la vedo fragile come cosa...

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per quanto riguarda il peso , i conti sono probabilmente giusti , non dimenticare che la forza di cui necessita il servo non è il peso che tu hai calcolato , visto che uno dei servo del pollice è ad una certa distanza dall'asse del servo , quindi devi applicarre le varie regole della fisica riguardanti le leve .
of course ....Il problema è che devo studiarmi tutte queste regole e fare uno studio accurato... Hai link con le dispense utili per conoscere queste leggi.... O comunque i titoli dei vari argomenti? Anzitutto leve (http://it.wikipedia.org/wiki/Leva_%28fisica%29) che altro?

Ultima modifica di pittuzzo : 22-02-2010 alle ore 10.17.10
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  #8  
Vecchio 22-02-2010, 11.43.52
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Scusa ma non capisco che movimento volete far fare a questo pollice, deve ruotare rispetto al palmo per andare a toccare le altre dita no? Ecco guardando il tuo ultimo disegno, inserisci il servo dentro in modo che la squadretta sia rivolta verso il palmo, esattamente sotto il servo ci metti un asse che si infila dentro il palmo e può ruotare liberamente, altri modi non ne vedo.
Un eccentrico serve per fare movimenti appunto eccentrici e non capisco a che serve, un giunto cardanico serve per fare movimenti rotatori su un asse non rigido esempio per trasmettere il moto alle ruote ammortizzate di una auto per intenderci, e non capisco qui a che serve.
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  #9  
Vecchio 22-02-2010, 12.25.12
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Un eccentrico serve per fare movimenti appunto eccentrici e non capisco a che serve, un giunto cardanico serve per fare movimenti rotatori su un asse non rigido esempio per trasmettere il moto alle ruote ammortizzate di una auto per intenderci, e non capisco qui a che serve.
Giusto... Togliendo dunque di mezzo eccentrici e giunto cardanico,
vi propongo la soluzione che avevo pensato prima:



Come si nota il servo risiede sulla "stringhetta", e fa ruotare dunque la base del pollice...volendo posso anche metterci un servo più potente ed ingombrante in quella posizione, tanto c'è spazio!
Cosa ne pensate?
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  #10  
Vecchio 22-02-2010, 23.03.42
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Scusate ragazzi, riuscite ad illustrarmi come impostare i calcoli per vedere le forze che applica la mano e controllare che reggano i servi?
O comunque ad indirizzarmi agli argomenti che devo cercare per avere queste tecniche di calcolo?
Ovviamente non mi basta come dispensa questa: http://it.wikipedia.org/wiki/Leva_%28fisica%29 vero?
Dal sito di roboitalia.com ho notato il link a questo sito:
http://www.arrigoamadori.com/lezioni...rialFisica.htm Su quali titoli mi indirizzereste?

Ovvio che se mi scrivete direttamente il procedimento qui sul formu mi fate un grandissimo piacere ^^"

premetto che ho le basi di di fisica A+B (esame universitario: Meccanica(cinematica, dinami, statica) e Elettromagnetismo (elettrostatica, magnetostatica)), seppure fatte in un corso di ingegneria informatica, quindi non particolarmente approfondite!

Ultima modifica di pittuzzo : 22-02-2010 alle ore 23.15.43
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