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  #1  
Vecchio 24-08-2004, 21.52.39
spallanzani spallanzani non è collegato
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spallanzani E' per ora ancora un mistero
Predefinito BEAM e memoria

Ok, ok, prometto che per stasera non posto altro su questo forum.
Consentitemi però un'ultima richiesta.
Ho letto tempo fa, mi pare proprio su uno dei forum di roboitalia, che i robot BEAM possono essere dotati di "memoria".
Qualcuno sa dirmi qualcosa in proposito?
Ad esempio: posso far si che il robot memorizzi da qualche parte il percorso che ha appena compito o cose simili? e in che forma?

E' tutto!
Saluti.

Giorgio
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  #2  
Vecchio 25-08-2004, 07.31.10
luciano luciano non è collegato
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luciano E' per ora ancora un mistero
Predefinito

su questo ci stiamo lavorando, io e qualche amico. se vien fuori qualcosa faremo sapere.

in pratica la cosa puo essere vista da diversi punti di vista.
esistono dei circuiti di memoria (se ti interessano ti mando gli schemi), che funzionano (sempre in accordo alla tecnica beam che simula gli organismi biologici) un po come le connessioni nervose, e cio√® simulano i processi di apprendimento attraverso le associazioni: per esempio: dopo un certo numero di associazioni tra gli stimoli A B (che danno la risposta C) il circuito impara a dare la risposta C solo in presnza di A, anche senza bisogno di B...se per√≤ non esiste un "rinforzo" (= ogni tanto deve accadere anche la presenza di A e B contemporanea) il circuito perde questa capacit√* associativa, ma la recupera solo se si riallena....collegando diverse di queste funzioni ne puo venir fuori un coportamento coerente e adatto ad una certa rappresentazione dell' "ambiente", oltre che adattativo, al mutare dell' "ambiente".
questo tipo di memoria è molto interessante in quanto, come dicevo, simula alcuni processi conoscitivi degli organismi viventi. naturalmente con vantaggi ma anche limiti logici importanti: non credo che potrebbe facilmente memorizzare le mosse migliori per giocare a scacchi..
invece, per quanto riguarda la memoria come rappresentazione del mondo esterno (= la "mappa") il discorso √® diverso. uno degli aspetti di interesse dei robot minimalisti (tra cui i beam) √® la voluta assenza di una rappresentazione piu o meno esatta a priori del mondo esterno: sorprendentemente, alcuni di questi riescono a cavarsela benissimo anche senza di essa: la cosa interessnate, in questo caso, consiste nello sperimentare "quanto sia necessario avere una rappresentazione esterna e a che livello" per svolgere "un certo numero di funzioni", in altre parole: quanto riesci a fare con il minimo a disposizione. un esempio pratico puo essere quello di venir fuori da un labirinto usando degli algoritmi semplicissimi: il caso piu famoso √® quello del robot che, perfino senza nessuna elettronica, solo con uno switch, controlla i motori per seguire sempre il lato sinistro della parete: nella maggior parte dei casi questo si rivela un meccanismo molto efficiente, anche in rapporto alla estrema semplicit√*. personalmente ho sperimentato alcune soluzioni con una piattaforma beam dotata di un numero limitato di elementi conoscitivi, e devo dire che mi piacerebbe sfidare un robot analogo a uscire da un labirinto concepito con altre tecniche.
un altro problema collegato e interessante √® quello dell'aspirapolvere: quale √® la soluzione piu efficiente per far coprire a un robot aspirapolvere il percorso necessario a pulire una stanza nel modo piu efficiente (tempo, costi, complessit√* progettuale, affidabilit√*, percorso piu utile...ecc)? √® davvero necessario un sistema di mappatura "convenzionale"?

quello che voglio dire, insomma è che il concetto di "mappa" è qualcosa che va bene per noi, ma non necessariamente puo essere la soluzione migliore per il robot, se è lui che deve svolgere un certo compito in un certo ambiente. quindi, a seconda del compito da svolgere, soluzioni diverse da quella di un sistema di rilevamento "convenzionale" potrebbero essere molto interessanti anche da un punto di vista applicativo.

ciao
Luciano
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  #3  
Vecchio 25-08-2004, 07.38.18
luciano luciano non è collegato
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luciano E' per ora ancora un mistero
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PS.
sul forum del robot della DeA ho segnalato come dotare il Cybot di un encoder. Marnic ha anche descritto un sistema di encoder per questo robot.
con i primi 2 numeri ho completato la piattaforma, e la ho dotata di una breadboard. a questo punto il sistema è pronto per essere usato come BEAM (anche se non a celle solari).

con questo sistema pensavo proprio di sperimentare un po di soluzioni BEAM di questo tipo, magari anche sfruttando l'encoder.
se interessa posso postare la foto.
ciao
Luciano
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  #4  
Vecchio 25-08-2004, 20.55.30
spallanzani spallanzani non è collegato
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spallanzani E' per ora ancora un mistero
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Fantastico!
effettivamente non avevo riflettuto sul concetto di memoria e su come esso possa cambiare in relazione alla funzione che la memoria ha per l'organismo. Un conto è l'associazione di causa/effetto, un conto è la "mappatura" del mondo che ci circonda, un conto ancora sono quelli che noi umani chiamiamo "ricordi".

Tienici informati sullo sviluppo del tuo lavoro che trovo molto interessante e, se vuoi, posta alcuni schemi dei circuiti di "memoria".
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  #5  
Vecchio 26-08-2004, 19.02.22
antofospa antofospa non è collegato
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antofospa E' un rompicoglioni
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Davvero molto interessante il disorso di Luciano!!! Tienici informaqti..mi raccomando! grazia
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  #6  
Vecchio 05-06-2009, 17.37.30
Twisat Twisat non è collegato
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Twisat E' per ora ancora un mistero
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riporto up questo thread perchŤ credo sia molto interessante...
...soprattutto sono interessato agli sviluppi dei circuiti di memoria associativa (spero ce ne siano stati)...

...luciano, potresti postare gli schemi?

grazie, Twisat
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  #7  
Vecchio 06-06-2009, 09.53.34
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Ho notato questo Topic e devo dire che la cosa mi interessa non poco, visto che studio proprio queste cose.
Sarei curioso di sapere qualcosina in piý...
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