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  #1  
Vecchio 27-08-2012, 13.32.21
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Question Scheda servo

Ciao a tutti,*
*ho bisogno di controllare, almeno inizialmente, 4 servomotori tramite il segnale PWM, il problema è che con un 16F628 posso utilizzarne solo uno per volta. Per questo volevo provare a usare il PIC come master sul quale caricare il firmaware di controllo (sensori, pulsanti ecc) mentre cercavo un secondo dispositivo sul quale appoggiarmi come slave per controllare i servo, avevo visto le arduino, ma siccome non ne ho mai avuta una tra le mani chiedo consiglio a voi, oppure conoscete qualche altra MCU che mi permetta di controllare più servo?
Cosa importante: la comunicazione tra i dispositivi, almeno teoricamente, in quanto mi sembra l'alternativa migliore dovrebbe essere tramite il canale seriale

Cosa più importante: so che a rigor di logica dovrei utilizzare soltanto l'arduino e caricare un solo firmware su di essa eliminando l'integrato, ma sto procedendo in questo modo solo per fini di apprendimento in quanto voglio prendere un po' di confidenza con gli integrati e la loro programmazione

Grazie a tutti in anticipo per il vostro sempre utile aiuto
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  #2  
Vecchio 27-08-2012, 16.23.44
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Esistono in realtà innumerevoli modi di ottenere quello che cerchi e nessuno di questi impiega il modulo PWM hardware dello stesso pic.

Infatti se tu immagini i tuoi quattro canali PPM (e non PWM come hai detto) una sopra l'altro, vedrai che l'uno rispetto l'altro variano semplicemente come rapporto tra Ton e Toff, quindi se programmi opportunamente il timer del tuo PIC in modo che dopo x microsecondi cambi l'uscita del seguente canale PPM, ecco fatto che non avrai difficoltà ad ottenere quattro, od anche innumerevoli altri canali che pilotano i tuoi servi.

Fai sempre molta attenzione però a prevedere adeguati stadi di potenza, i moderni servi hanno assorbimenti tutt'altro che trascurabili.

Un altro modo potrebbe essere ad esempio l'impiego di logica esterna, se infatti i tuoi servi hanno dei pattern di comando che sono sempre fissi puoi, distillando le tabelline di verità tramite la regola di karnaugh, oppure dei minitermini o dei maxitermini ottenere delle configurazioni di porte logiche che ti creeranno le tue esatte sequenze facendo uso di un semplice clock primario ed anche perfettamente sincrono, il che ti permetterebbe anche di non usare affatto il microcontrollore, ma un semplice timer, suggerisco allo scopo la lettura del testo "Reti Logiche" autori: Morris - Mano.

Se invece le mutue relazioni tra i pattern cambiano, un microcontrollore potrebbe tornare utile, ma per generare quattro o cinque semplicissime onde quadre, anche un banalissimo PIC12F basta, ciò che conta qui è appropriarsi delle corrette tecniche di sviluppo.

Non sò se mi sono spiegato, ma comunque dettaglia meglio ciò di cui hai bisogno, e sarò anche io più selettivo.

P.S.
I valori dei segnali dei tuoi servi sono sempre costanti, o possono variare in maniera asincrona l'uno dall'altro?

Ciao
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  #3  
Vecchio 27-08-2012, 22.04.24
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Per fornire più dettagli aggiungo che non ho mai provato a generare un segnale PWM e tanto meno un PPM e se non me lo avessi detto non ne avrei nemmeno immaginato l'esistenza. Quindi il mio livello di competenze è prossimo allo zero.
Per quanto riguarda l'attuazione prevedo di utilizzare due servomotori per la locomozione del robot e altri due/tre per la gestione di un semplice braccio montato sul robot, quindi il loro "tempismo" è asincrono nel senso che non sono azionati o modificati nella posizione contemporaneamente.

Per quanto riguarda l'eventuale logica di controllo, la voglio evitare per ottenere una migliore flessibilità e adattabilità nella fase di programmazione e di test.
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