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  #21  
Vecchio 02-04-2012, 13.22.41
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E a latere di Lino, Herby e Dronio avrei da dire una cosa. Premesso che di facile non vi è nulla, magari più avanti mi troverò a dover smentire. A parità di scenario ambientale, bella giornata, poco vento, temperatura primaverile sui 20/21° mettiamo su un campo d'erba Herby e/o Lino e un Dronio (di quelli che vanno però ) gestire una modalità autonoma point to point per una tratta diciamo di 500 metri, di un veicolo su ruote e fargli raggiungere un target sia molto più difficile di un velivolo auto stabilizzante. Ci pensavo e sono giunto alla conclusione che, nelle vostre applicazioni anche un solo sasso più grande della media, una pozzanghera, lo stesso suolo se è friabile anzichè compatto, possa creare problemi di navigazione 'molto pelosi' da risolvere. Il drone, ripeto in condizioni ottimali sennò manco lo faccio decollare se piove, si alza e va in hovering,....
E grazie al...
chiaro che se a dronio dai le condizioni ottimali e a noi i sassi e le sabbie mobili..... facciamo una prova con vento a 80KMh?
Battute a parte, tu dici "si alza e va in hovering" il che significa controllare una barca di grandezze, 3 accelerazioni, 3 giroscopi, bussola, gps, e altimetro e legarle in modo da governare 4 PWM in modo che tutto sia stabile e mi vuoi dire che aggirare un sasso è un problema "peloso"?
Non fumarla tutta tienine un po' per gli amici
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  #22  
Vecchio 02-04-2012, 16.15.52
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Non fumarla tutta tienine un po' per gli amici
Non mi sono spiegato! (so già che va a finire come con i sonar!)

Primo: ho detto bella giornata e con raffiche da 80 Kmh non vado a volare ma vengo a romperti le balle a casa!

Secondo: premetto che ho detto che mi smentirò sicuramente, ora la vedo filtrata dalla mia inconfondibile aurea rosa e il mio primo obiettivo è quello di renderlo +/- stabile in volo radiocontrollato (e già qui avrò il mio bel da fare visto che non sono Howard Hughes, anche se mi lavo le mani spesso...)

Terzo: NON DICO ASSOLUTAMENTE che siano facili i parametri di hovering da gestire, anzi!!! Dico solo che se riesco dopo molte peripezie (cosa ancora lontanissima per me...) ad arrivare ad un volo stabilizzato autonomo in condizioni ottimali e, sempre nello stesso giorno, stesse condizioni, tu sei a terra con 'le ruote', e te la faccio più facile, non siamo in un campo ma anzi su una strada asfaltata ma ti attraversa improvvisamente un semplicissimo gatto e decide di fermarsi proprio sulla tua rotta e inizia a sleccazzarsi del più e del meno voglio vedere come lo aggiri. In aria questi ostacoli casuali non ci sono, a meno degli asini volanti ma li mi trovo avvantaggiato io......
Scherzi a parte. Voglio solo dire che penso che a terra e con la precisione che voi esigete le incognite siano di più. Dronio non voglio farlo volare il 4 novembre sullo stretto di Bering in una giornata che non naviga neanche la Guardia Costiera!

Poi, ripeto, ora ipotizzo cose che non so e tanto per cambiare avrò detto uno sfacelo di tanateput !!! Non è una novità. Ora penso così, domani quando mi ci troverò di fronte dirò: hai ragione! Come al solito....

Ciao!

Antoine
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  #23  
Vecchio 03-04-2012, 07.52.08
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...

Poi, sempre parlando di movimento a terra e sempre parlando del sasso, o comunque di un ostacolo in genere: lo aggiro o lo scavalco? E li che si fa ancora più 'pelosa' anzi irsuta!!! Come calcoli questa deviazione, mantenendo la rotta o meglio ricalcolandola con poco scarto, restituendole precisione per l'ottenimento del target prefissato? Il gps non credo possa dare una precisione apprezzabile per tutto questo. Insomma. Non è facile ma questo è il suo bello, vero?...
Qui ci sono molte tecniche che ho già studiato e, in parte, applicato sulla tanto snobbata categoria RTC.
Lasciami fare un po' il serio. Quando siamo partiti, ormai diversi anni fa, con le discussioni sulla navigazione autonoma e sulle competizioni conseguenti, tutti avevamo in mente la navigazione outdoor e gli esempi oltreoceano della categoria Magellan ma ci siamo detti, alcuni di noi, cominciamo con le cose facili: un pavimento liscio, un ostacolo semplice e convesso, condizioni ideali. Una volta risolti questi problemi ci inseriamo le altre (tante) variabili che una navigazione outdoor comporta con tutte le sue condizioni ambientali reali.

Sono state affrontate le problematiche più semplici: far girare i motori, far andare il robot dritto, gli encoder, il PID, l'odometria, il dead reckoning, l'obstacle avoidance, la telemetria, eccetera. Passare all'outdoor è un'evoluzione naturale, ma le basi sono tutte quelle, anche l'odometria che pensavo di non usare più è invece alla base di questo tipo di navigazione, anche se va integrata con altri strumenti. I concetti alla base di tutti questi tipi di navigazione sono TUTTI contenuti nel documento di Borenstein "Where Am I?" http://www-personal.umich.edu/~johan...s/pos96rep.pdf , anche se vecchio, con gli opportuni aggiustamenti è sempre attuale.
Ci sono un infinità di tecniche diverse per evitare gli ostacoli continuando a puntare verso l'obiettivo finale. Se trovi ostacoli concavi sono guai. Sul sito di Borenstein ne trovi molti.
Tutto abbastanza semplice indoor. Poi vedi quello che ha fatto Anderson, leggi le sue poche righe di codice che dicono al robot come capire quando sta cercando di superare un ostacolo insormontabile e decide di cambiare direzione. Ok, aggiungiamo sensori, aggiungiamo codice, cerchiamo di capire quando quello che sembra un ostacolo è invece una salita che si può affrontare. Aggiungiamo tutto quello che si può aggiungere, ma il background è quello.
Altrimenti è come cercare di progettare un circuito elettrico senza conoscere le leggi di Ohm e di Kirchoff. Si va a spanne e si sbatte, letteralmente, la testa.

Riporto i commenti di persone molto più esperte (il solito Anderson) quando definisce le basi delle gare outdoor (http://geology.heroy.smu.edu/~dpa-ww.../examples.html) al punto 1.

...

Seasoned robot builders will tell you that getting to this stage is most of the battle. To successfully run this first simple exercise, the robot builder must have some sort of functioning robot platform with wheels and motors and batteries attached, all mechanically and electrically sound; some sort of h-bridge or other means of controlling the motors from a micro-controller; a micro-controller with the necessary I/O all wired up and working; a software development environment set up and working, with the ability to connect to the robot and download code; and a robust enough implementation that it can run for 10 or 15 minutes without crashing, resetting, coming apart, or having motor EMF spikes brown-out the cpu :>)

...

This exercise also identifies mechanical and control problems with the platform, if it is veering left or right or having trouble holding a straight line. None of this is trivial stuff, even if the exercise itself seems trivial. Any robot that gets to this stage surely deserves a gold star.


E poi arriva Marnic e ci mette il filo perimetrale!!! Va beh ritorno scherzoso. Quello è un altro discorso con un altro scopo. Io parlo solo di dead reckoning, non ci devono essere riferimenti esterni, anche se il GPS lo sembra, alla fine, per la precisione richieste, non lo è neanche lui.
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  #24  
Vecchio 03-04-2012, 10.17.06
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.....E poi arriva Marnic e ci mette il filo perimetrale!!! ........
E magari fosse farina del mio sacco ho solo studiato e copiato

La META o il VIAGGIO?
La robotica la definirei semplicemente come un enorme contenitore di problemi da risolvere.
Appassionarsi alla robotica è un "dramma" al quale si arriva per due vie, la passione per la meta o il giocattolo finito (il robot) al quale chiedere, ordinare e spegnere se diventa noioso, una sorta di schiavismo del XXI secolo; oppure la passione di sfidare problematiche di cui pochi conoscono l'esistenza e il viaggio diventa interminabile con l'orizzonte che è sempre lontano.
Siccome ogni tanto dobbiamo sfamare anche il nostro Ego la cosa migliore è pianificare il viaggio pensando che la meta non è importantissima ma le tappe sì e visto che scegliendo tappe non molto distanti posso permettermi non la strada più breve o veloce ma la più piacevole......

Vabbè ero in vena di sentimentalismi lasciatemi perdere
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  #25  
Vecchio 03-04-2012, 19.57.21
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Si va a spanne e si sbatte, letteralmente, la testa.
Esatto! +/- quello che faccio io!

Vorrei a questo punto mediare il mio punto di vista con quello di Marco immergendomi nella 'scontatezza' più profonda:

Ovunque veicoliamo i nostri oggetti in aria, in volo, in acqua, a terra e nelle cavità la natura ci riserva un'infinità di variabili difficilmente prevedibili, soprattutto nella loro interazione e nell'interminabile catena di eventi correlati che esse producono.

La frase che però mi 'tormenta' di più è:" ..... aggirare l'ostacolo...."

In aria è molto meno probabile trovarne uno rispetto al suolo, per me su questo non vi è dubbio. O meglio. Presupposto sempre che non farei volare il quad con troppo vento ed ina giornata anche solo climaticamente incerta, al limite potrebbe presentarsi l'evento raffica: ok ma se il velivolo è giustamente programmato per raggiungere l'hovering (grazie ai sensori di bordo e l'algoritmo che li gestisce) saprà sicuramente gestire una raffica improvvisa. E per raffica intendo un evento, non una costante.

A terra quante probabilità in più ho di trovare piccoli ostacoli improvvisi anche nella giornata più splendida? Tantissime secondo me. Basta che usciamo dal prevedibile scenario delle nostre case.
Vogliamo parlare poi della sommatoria di variabili / ostacoli sicuramente più probabile al suolo? Lo so Guido che lo hai già risolto. E l'attrito? Anche solo quello è un macello da gestire. In aria è costante, a terra no.

Insomma, ho ancora molte riserve su dove e come sia più 'facile'......

Il mio pensiero iniziale lo sto già comunque mettendo in discussione e sto già rimeditando quanto detto ieri: anche per raggiungere lo stato di hovering autonomo non sarà cosa semplice, anzi. Me ne sono accorto ieri sera quando ero alle prese con l'equilibratura del telaio del quad: il solo spostamento dei cavetti di alimentazione dei brushless da una parte o dall'altra, determinavano la perdita dell'assetto!!! Ed ero appoggiato alla mia scrivania.....


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La META o il VIAGGIO?
La robotica la definirei semplicemente come un enorme contenitore di problemi da risolvere.
Appassionarsi alla robotica è un "dramma" al quale si arriva per due vie, la passione per la meta o il giocattolo finito (il robot) al quale chiedere, ordinare e spegnere se diventa noioso, una sorta di schiavismo del XXI secolo; oppure la passione di sfidare problematiche di cui pochi conoscono l'esistenza e il viaggio diventa interminabile con l'orizzonte che è sempre lontano.
Siccome ogni tanto dobbiamo sfamare anche il nostro Ego la cosa migliore è pianificare il viaggio pensando che la meta non è importantissima ma le tappe sì e visto che scegliendo tappe non molto distanti posso permettermi non la strada più breve o veloce ma la più piacevole......

Vabbè ero in vena di sentimentalismi lasciatemi perdere
Ecco... mi hai fatto piangere! Toccante... davvero toccante!

Comunque sono completamente d'accordo con te!

Soprattutto su ....

che scegliendo tappe non molto distanti posso permettermi non la strada più breve o veloce ma la più piacevole......

E prima di congedarmi.....

SECONDA FASE

Cliccare sulla foto per i particolari......



Ciao

Antonio
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  #26  
Vecchio 04-04-2012, 07.22.36
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...cliccare sulla foto per i particolari.........
bellissimo!
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Guido
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  #27  
Vecchio 04-04-2012, 08.51.57
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Sogno ignorante in materia di "volo" ma ti ammiro per la tua fervida immaginazione e costanza nel create le tue opere.
Seguirò da lettore questo post!

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  #28  
Vecchio 04-04-2012, 09.39.58
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bellissimo!
Grazie Guido!!!!

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Seguirò da lettore questo post!
Grazie Mattia !!! E complimenti anche a te! La scelta dell'anticoral è ottima sebbene debba essere lavorato con 'utensilini' non proprio a buon mercato.... Bel lavoro comunque il disco!

e stasera..... NUOVA PUNTATA! Iniziamo con 'la roba elettrica'.....

CiaoooooO!!!

Icaro
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  #29  
Vecchio 04-04-2012, 20.13.42
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Terza parte:

Versione 0.2 Definitiva più disco di supporto e di connesione ESC

Cliccare sulla foto per i dettagli




Ciao

Antonio
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  #30  
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QUARTA PARTE

Montaggio di tutta l'elettronica di Dronio.

Cliccare sulle foto per la cronologia completa di costruzione














Ciao

Antonio
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