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  #1  
Vecchio 31-03-2007, 20.18.08
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Ciao a tutti, finalmente è arrivato il momento di utilizzare il sistema di visione artificiale sul rover.

Cercando sulla rete ho trovato due telecamere firewire a basso costo che molto probabilmente utilizzerò per il sistema stereo.

Negli ultimi due giorni ho iniziato a studiare la OpenCV di Intel.
Sono riuscito a compilare un piccolo programmello di test per acquisire video da una sorgente video esterna.

Per il momento pensavo di "giocare" un po' con i filtri, tanto per imparare un po' l'utilizzo delle funzioni di libreria.
Poi passare allo stereo...che è tutta un'altra faccenda...

Se qualcuno fosse interessato a dividere un po' il peso dello sviluppo potremmo lavorarci su insieme e mettere tutto sul wiki quì sul sito.

P.S. ma il progetto è ancora attivo? Perchè mi sembra di aver letto che da un po' non viene aggiornato...
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  #2  
Vecchio 01-04-2007, 11.26.25
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Pure io sono interessato alla visione stereo, ma prima di un mese nn riuscirò metterci le mani alle opencv causa studio e lavoro. Cmq appena inizio posso darti una mano a gestire il wiki
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  #3  
Vecchio 02-04-2007, 11.46.03
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Pure io sono interessato alla visione stereo, ma prima di un mese nn riuscirò metterci le mani alle opencv causa studio e lavoro. Cmq appena inizio posso darti una mano a gestire il wiki
Ciao, perfetto...molto volentieri.
Anche io purtroppo non riuscirò a dare un contributo costante, ma tra una pausa studio e l'altra vedo di portare avanti la cosa.

Direi, se per te va bene, di tenere il thread aperto con gli aggiornamenti prima di passare al wiki. Cosa ne dici ?

Ciao.

P.S. Ho trovato un link interessante: http://www.cs.mcgill.ca/~gstamm/P644/stereo.html

Ultima modifica di Spinnaker : 02-04-2007 alle ore 11.48.34
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  #4  
Vecchio 03-04-2007, 11.29.05
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Bè si, direi di tenerlo aperto, così una volta che tutti siamo daccordo su qualcosa, la nostra "scoperta" può essere pubblicata sul wiki
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  #5  
Vecchio 04-04-2007, 12.05.50
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Ho trovato un sito interessante che tratta il tema dal punto di vista della calibrazione e non calibrazione.

Lo sto ancora leggendo, ma sembra essere interessante.
Nella sezione downloads è possibile scaricare il codice sorgente del progetto in analisi.

Questo è il link: http://www.cs.wisc.edu/~chaol/cs766/cs766.html

Ciao
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  #6  
Vecchio 07-04-2007, 09.40.48
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Ragazzi vi sono vicino, l'argomento interessa anche a me, sono un pò meno organizzato però vi seguo con interesse.

Ciao Nonno
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  #7  
Vecchio 09-04-2007, 23.19.53
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Ciao a tutti, stavo facendo una ricerca riguardante la calibrazione delle telecamere nel gruppo dedicato a OpenCV su Yahoo e ho trovato un post con un link mooolto interessante sull'argomento...

http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/

The Matlab way...

Questo sito http://www.dysparycja.prv.pl/ invece è una sorta di HOW-TO per la StereoVision, contiene le spiegazioni ed il codice sorgente.

Buona lettura.

Ultima modifica di Spinnaker : 09-04-2007 alle ore 23.26.41
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  #8  
Vecchio 10-04-2007, 11.42.04
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Ciao, dunque faccio un riassunto di quello che ho trovato ieri nel gruppo di discussione sulle OpenCV.

In generale, per utilizzare un sistema di visione stereo si deve seguire questi tre passi:

1) Calibrazione delle due telecamere
2) Correzione delle due immagini (undistort function)
3) Trovare la corrispondenza stereo (mappa di disparità)

Il punto 1) utilizza la funzione di libreria cvCalibrateCamera e sostanzialmente la calibrazione viene effettuata riprendendo l'immagine di una scacchiera. Un link esemplificativo: http://www.linuxdevcenter.com/pub/a/...22/camcal.html
La calibrazione porta all'individuazione di due matrici:
-> "camera intrinsic matrix"
-> "camera extrinsic matrix"
Da cui poi segue la rettificazione dell'immagine (questo punto devo ancora chiarirlo...).

Il punto 2) serve per correggere la distorsione dell'immagine. In teoria sarebbe possibile evitare questo passo, ma la non calibrazione o la non correzione dell'immagine porterebbe ad avere molto rumore sulla mappa di disparità.

Il punto 3) utilizza la funzione di libreria cvFindStereoCorrespondance che crea la mappa di disparità basata sull'algoritmo di Birchfield: http://vision.standford.edu/~birch/p2p/

Volendo utilizzare la visione stereo per il rilevamento di ostacoli e calcolare la relativa distanza si devono aggiungere altri due punti:

4) Creare la mappa di profondità (dalla mappa di disparità)
5) Utilizzare gli algoritmi per il rilevamento ostacoli

Questi, da quanto ho capito, sono i passi fondamentali da eseguire per iniziare a "smanettare" con un sistema di visione stereo.

Guardando i post sul gruppo di discussione sembra che il procedimento della calibrazione e della correzione dell'immagine sia un po' ostico...purtroppo è anche la base per avere poi buoni risultati.

Sicuramente un buon punto di partenza per prendere un po' più di familiarità con gli argomenti è la pagina opencvref_cvaux.htm del manuale d'uso.

Ultima modifica di Spinnaker : 10-04-2007 alle ore 13.43.14
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  #9  
Vecchio 10-04-2007, 11.57.08
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Guardando i post sul gruppo di discussione sembra che il procedimento della calibrazione e della correzione dell'immagine sia un po' ostico...purtroppo è anche la base per avere poi buoni risultati.
Personalmente trovo molto difficile che sia possibile ottenere una mappa 3D dell'ambiente da un sistema di visione stereoscopico a bassa risoluzione come quello offerto da due webcam.
Troppo pochi pixel di differenza tra le due immagini per valutare con sufficiente precisione la reale distanza di un oggetto.
Io il problema l'ho risolto implementando un ladar tramite un laser lineare, ricavato da una livella laser, e una webcam da 800x600 pixel reali brandeggiabile a vari angoli noti.
La risoluzione ottenibile è notevole, parliamo di pochi mm per distanze inferiori al metro e 1-2 cm per distanze fino a 10-15 metri.
Se abbini la cosa ad un normale sistema di visione monoscopico hai la possibilità sia di riconoscere un oggetto che di valutarne la distanza con buona precisione.
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Bye
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  #10  
Vecchio 10-04-2007, 12.19.27
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Ciao astrobeed, guarda io pensavo di utilizzare due telecamere firewire con questi parametri:
Codice:
Imager: 0.35 Megapixel Hyper HAD CCD
Sensitivity: As low as 1 Lux
Focus: 0.25' to Infinity 
Cable Length: 1.8m (180 cm)
Video Preview: 30 fps @ 640x480 (YUV 4:1:1), 320 X 240 (CIF), 160x120 (QCIF), 15 fps @ 640x480 (YUV 4:2:2) (may vary in Windows XP)
Image Formats: RGB @ 24 bits deep, YUV 4:4:4, YUV 4:2:2, YUV 4:1:1, Y 8:0:0 (grayscale) (may vary in Windows XP)
Image Resolution: Limits: 80x60 to 640x480 (may vary in Windows XP)
Includes SQCIF, QCIF, CIF and VGA
High-resolution still image: 640x480 RGB 24 bit (may vary in Windows XP)
Lens/Opt Spec: 6.0 mm focal length, F2.0 aperature
Field of view: 56 degrees
Firewire 6-pin connection
Sicuramente, come dici, non sarà possibile avere una precisione alta, in effetti solitamente vengono utilizzati laser-scanner con i sistemi stereo, però per iniziare a studiare un sistema stereo potrebbe essere sufficiente?
__________________
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