progetto golem

[Alan2]

Ma per il riconoscimento degli oggetti avete preparato giÃ* qualche cosa?

[matty]

Piu che avete e' hai preparato qualcosa ,sono da solo purtroppo!
Si, sto vedendo quali tipi di algoritmi usare. Il brutto che e' un mix di fisica, analisi matematica ed algebra lineare, percio il tutto puo' sembrare abbastanza pesante...
Comunque per ora mi sto concentrando a rendere stabile il sistema operativo e sulla comunicazione seriale tra il pic e la mb.
Anche perche per la visione avevo in mente di mettere un processore dedicato all'elaborazione delle immagini, in modo da alleggerire quello principale, per lasciarlo ai futuri sviluppi di algoritmi AI dell'OS.
Percio, in attesa di mettere dei soldi da parte per un paio di Epia, (cioe tra qualche milione di anni), per ora abozzo il tutto e cerco di prenderci un po' la mano e migliorare le idee iniziali.
Per esempio ho speso 3 mesi in prototipi in vari materiali x il telaio, da questa piccola cosa ho imparato che prima bisogna avere qualcosa di stabile, prima di cimentarsi in elefanteschiscentifici algoritmi...

[matty]

Della serie qualcuno ha gia provato le cmu cam? come funzionano?
Io avevo in mente di mettre due web cam della logitech con risoluzione reale vga, ma i 4 sostegni lateriali x i pani (anche se sono in acciao!) fanno ballare la struttura. Penso che serva qualcosa di meno "ballerino" x tenere ferma l'immagine...

[matty]

Allora.... dopo un raptus di follia sono corso a prendere un paio di web, ho recuperato 2 servi e sono riuscito a costruire la "parte visiva" del robot (se cosi si puo chiamare..).
Ora mi do da fare sulla parte di movimentazione dei servo, che ho gia visto che sara un misto di c e di chiamate di sistema di linux. Ci sara da ridere nel vedere il casino x mettere in comunicazione la motherboard del PIII con la Bs2.....

[marnic]

Beh, intanto in bocca al lupo
Se hai notato è stata riattivata la Gallery delle foto per cui c'è un supporto valido nel caso serva mostrare qualcosa
Ciao

[matty]

Salve a tutti, finalmente posso postare le fosto della parte visiva del robot. E' composta da 2 webcam wb-1100g della Trust con una risoluzione di 352 x 288 pixel cadauna, sorrette e movimentate da 2 servomotori. Ecco a voi le foto:

(Queste fanno abb schifo, quella a piu alta risoluzione sono disponibili nella gallery)

[marnic]

Bello!!
Credo di capire che il sistema di movimentazione delle cam possa interessare molti utenti, non hai qualche dettaglio/specifica/disegno/messaggio in più da passare?
BEL LAVORO comunque!!

[matty]

Certo, infatti sto finendo di raccogliere tutta la documentazione in un'unico pdf, ma il lavoro ultimamente sta andando x le lunghe, percio appena lo finisco sara immediatamente pubblicato. Conterra specifiche del protocollo di comunicazione delle webcam (H236), librerie opensource usate x la visione, quelle da me create x movimentare i servo, ecc...
Pero non credo che sia usufruibile da molti, dato che girano sotto Linux

[marnic]

Un motivo in più per diventare linuxiani
Scherzi a parte credo che tu stia facendo un gran lavoro.
Io sono riuscito a terminare una versione beta di un sistema GPS domotico e con risultati apprezzabili riesco a far si che il robot autodetermini la sua posizione all'interno di uno spazio. Per meglio dire riesco ad avere con precisione di 8mm la distanza di tre punti noti. Se il bot riesce a gestire calcoli in virgola mobile la triangolazione è presto fatta.
Al momento i 3 satelliti e il ricevitore sono nelle mani di SHTP per Eurobot 2006 ma se non hai fretta e se R2D2 non li brucia .....

[matty]

Ho seguito un seminario che parlava di qualcosa di simile, petro si parlava di una ventina di sensori, ma dato che ti sei arrangiato da solo t ammiro perche nn saprei nemmeno da dove iniziare
Il "brutoo" che si centrava sulla parte fisica dei sensori, come sono costituiti, ecc
mi ha affascinato la parte di gestione degli errori, dove si proponeva, per evitare il rumore, formule stratosferiche e inimmaginabile. Mi rendoconto che nn deve essere un lavoro facile