progetto golem

[marnic]

Il concetto teorico alla base di tutto è semplice e giÃ* utilizzato sui sensori sfr04 o 08, si tratta di misurare il tempo di volo degli ultrasuoni. Siccome però non si vuole misurare una distanza a caso ma tra un punto noto e il robot avremo che le capsule ad ultrasuoni TX e RX saranno posizionate rispettivamente sul punto noto e sul robot in questo modo il tempo di volo sarÃ* la distanza, per attivare la capsula TX il robot invierÃ* un comando radio (tempo approssimabile a zero).
Ovviamente ci sono errori, il primo è senza dubbio relativo alla velocitÃ* del suono non proprio costante in aria, poi ci sono gli errori dovuti all'elettronica ecc. Morale 8mm di errore se si misura la temperatura dell'aria, non si possono certo fare disegni con un errore simile ma di certo puoi girare per casa senza troppi intoppi

[matty]

interessante!!
Al seminiario dicevano di usare array di sensori ad ultrsuoni, collegati tramite wireless a dei piccoli router, con sopra algoritmi fatti ad hoc x quella cosa

[marnic]

Il mio "array" è composto da 3 satelliti. quando il robot li interroga lo fa uno alla volta inviando per radio uno start che è il nome di quel satellite, solo lui risponde con gli ultrasuoni, il robot sa di aver chiamato il satellite che si trova alle coordinate note x1, y1; e ne misura la distanza d1, chiama poi il satellite alle coordinate x2, y2 e ottiene la d2..... con tre satelliti hai lapossibilitÃ* di triangolare, se vogliamo è il robot a fare da router

[matty]

Se ti puo interessare cerco di recuperare le slide (se esistono ancora in giro) della presentazione di quel seminario! Non so, magari ti potrebbero essere utili...

[marnic]

Se ti capitano sottomano un'occhiata la darei volentieri.
Ciao

[matty]

ok, appena riesco a recuperare le slide, te le invio sul tuo indirizzo di posta elettronica

[matty]

Ciao marnic, mi dispiace ma quelle slide nn sono piu reperibili, anche perche il docente mi ha detto che comunque sono a livello troppo teorico, persino x lui... mi spiace!
Per quanto riguarda il robot nel frattempo (esami permettendo) mi sono recuperato un bel libretto su amazon, questo e l'url: http://www.amazon.co.uk/exec/obidos/...394545-3790036
e molto esaudiente, e praticamente rispecchia quello che sto facendo io (a parte il java ). Se qualcuno desidera aquistarlo, a me e arrivato a casa dopo 5 giorni dall'evasione dell'ordine

[Kolpo]

Wow ... bel lavoro ... complimenti ... come mai l'idea di linux ? Sistema Operativo duttile ? Free ? o perche' hai visto che anche altri gruppi lo usavano ?

Se hai soldi da spender al posto della p3 esite l'epia con tutta la sua gamma di schedine, piccole ma purtroppo costose ... ci si aggira sui 200€ ...

[matty]

bhe, perche poi controllare qualsiasi cosa del sistema operativo, eliminare le parti che nn ti interessano (che se ne fa di un robot di msn? ), rimaneggiarlo come e quando vuoi, perche nn devi pagare nessuna licenza, perche e un sistema operativo
avevo gia pensato alle EPIA ma costano tanti soldini e per ora nn ho tanti soldini, ma il suo prossimo upgrade sara fatto con loro

[matty]

Ciao a tutti. Ultimamente ho dovuto dare uno stop al progetto x vari motivi. tra questi, quello che riguarda le webcam. Le webcam del robot sono 2 trust 120 (wb-1100g), che hanno una risoluzione di 352x288, di cui nn riuscivo a capire il problema del driver per Linux, ora risolto grazie all'adozione del nuovo driver spca5xx (se a qualcuno interessa la procedura di installazione, me lo chieda). Ora funzionano Un'altro problema riguradava le librerie che scricavo da internet. Sono passato ad una 56 Kb flat (dato che nel mio paese l'adsl nn arriva ancora),e ho dovuto creare da zero una rete ethernet nel mio nuovo laboratorio, che ora funziona alla grande. Ora mi butto sulle OpenCV a presto