progetto golem

[marnic]

Grande!!!
dai, forza, un bel progetto che va avanti

[Fu Mauro]

...la scheda mi sembra di averla gia' vista!

fra non molto mettero' a disposizione la libreria che ho scritto per il bus CAN.

...cosi potrai pensare anche di far comunicare le schede attraverso il bus CAN.

ho fatto anche il convertitore RS232-CAN (usando Freedom) ma prima di scrivere la documentazione passera' del tempo.

ora sto approfondendo l'intelligenza artificiale che direttamente o indirettamente fara' parte di Aura.

Ciao,

Mauro

[Fu Mauro]

...ciao Matty,
...come procede?

Ciao,

Mauro

[matty]

Orginalmente inviato da Fu Mauro

...ciao Matty,
...come procede?

Ciao,

Mauro

Ciao Mauro!! Il progetto va avanti, ma aspetto altri 15 giorni prima di pubblicare i nuovi risultati.

P.S. Freedom va alla grande!!

[matty]

Un mese... un mese per capire se funziona un servo...
Sulla basic stamp sembrava tanto semplice, con il pic microchip e programmando con il PICC18 è stato un dramma anche a causa del poco tempo e di tutta la ruggine accumulata con il tempo.
Mi sono inizialmente chiesto.. come faccio a generare un treno di impulsi per comandare il movimento di un servo? Dico... basta alzare/chiudere una porta del pic con un certo ritmo... si ma quale ritmo?
Allora, mi scarico il datasheet del servo, e vedo che funziona con impulsi compresi tra 1.5 e 1.9 millisecondi... ok. Appena apro la porta ne devo ritardare la chiusura. Faccio un rapido calcolo:

RITARDO=X CICLI * TEMPO CICLO;

Ma quanto è il quanto di tempo di un ciclo? Ho un pic 18f4520 con 20MHz di frequenza. Tutte le istruzioni (tranne alcune) sono eseguite in un ciclo macchina, il pic macina 10Mps reali... (10 milioni di istruzioni per secondo, 0.1 usec a istruzione).

1500 usec= X CICLI *0.1 usec ;
X CICLI = 1500/0.1 usec;

X=150000, perciò per muovere il servo devo dare un ritardo di 15000 cicli macchina. Mi serve dunque una Delay10KTCy(15), ma non funziona un cippero... DOVE SBAGLIO?

Se non funziona per via teorica provo la via empirica. Scopiazzo il codice che ha usato FuMauro per il suo domotino. Delay100TCYx(48)? Da dove l'ha preso? Che criterio ha seguito?
Lo applico subito sul mio (come una clicco-scimmia), ma sembra funzionare a rate... un colpo si e due no... che abbia sbagliato a montare qualche circuito? Help!
Allora dovrei analizzare il segnale che "emana" la mia scheda per assicurarmi chi sbaglia cosa. Serve un oscilloscopio. Impresa difficile reperirne uno, sopratutto per chi è squattrinato come me. Dopo un paio di settimane a girare forum ed a seguire aste su ebay sembrava che dovessi lasciare li tutto. Finchè... chi lo sapeva che la scheda audio di un pc mi può emulare un piccolo oscilloscopio? http://www.sillanumsoft.org è un piccolo software made in Italy che emula un oscilloscopio in un pc. Costo ell'operzione di test praticamente nullo (a parte il tempo per creare i cavi). BINGO! Funziona, anche se con qualche disturbo. Inizio a smanettare con il software e vedo un'onda stabile uscire dalla porta del pic con il periodo che esattamente serve a me. Che sia il servo bruciato? Fa un rumore del tipo "tzzz" e non si muove...
Compro un nuovo servo: funziona alla perfezione.
Ma che cosa ho sbagliato nel calcolo che avevo fatto all'inizio?

[sergio_camici]

Orginalmente inviato da matty

Ma quanto è il quanto di tempo di un ciclo? Ho un pic 18f4520 con 20MHz di frequenza. Tutte le istruzioni (tranne alcune) sono eseguite in un ciclo macchina, il pic macina 10Mps reali... (10 milioni di istruzioni per secondo, 0.1 usec a istruzione).

Mmmmm i pic usano 4 colpi di clock per una istruzione quindi 20Mhz = 5Mps.

[astrobeed]

Orginalmente inviato da matty

Ma che cosa ho sbagliato nel calcolo che avevo fatto all'inizio?

Con 20 MHz vai a solo 5 mips, per andare a 10 devi usare un quarzo da 10 MHz e attivare il PLL 4x.
Con la Delay10KTCy(15) ritardi di 150000 cicli macchina, se vai a 10 mip sono 15 ms, se vai a 5 mips sono 7.5 ms, al limite dovevi usare la Delay1KTCYx (30) con clock a 20 MHz.
Altra cosa, i servi vogliono impulsi compresi tra 1 ms, -45°, e 2 ms, +45°, ripetuti ogni 20 ms, quest'ultimo tempo non è critico, molti modelli di servi accettano impulsi compresi tra 0.5 ms, -90°, e 2.5 ms, +90°).
Usare la delay per generare gli impulsi per i servi è il modo peggiore in assoluto, può andare bene per fare delle prove veloci ma nell'uso reale occorre usare i timer per generarli in modo che l'operazione non blocchi la cpu.

[matty]

Con 4 cicli di clock per istruzione ora mi ritrovo nei conti teorici, di fatto i servomotori gracchiano che è una bellezza Ma scusate... dove trovo scritto nel datasheet questa informazione? Ho provato a cercarla ma senza molto successo.
Tutti i modelli di servi usano impulsi compresi tra 0.5 ms, -90°, e 2.5 ms, +90°? Nel mio progetto ho usato solo hitech, e cercando con zio Google ho visto che queste misure non sono citate nel datasheet ma sono supportate ugualmente.
Hai assolutamente ragione Astrobeed, non posso lasciar la preziosa cpu in balia delle routine dei servo. Appena ho un momento libero mi dedico allo studio dei timer ed della gestione degli interrupt per i pic.

Nel frattempo vi posto una foto della bizzarra creatura che si sta pian piano formando vicino alla mia scrivania

[matty]

Ho fatto un buco...

La mia grande inesperienza in elettronica si fa sentire

[Fu Mauro]

...ho avuto anche diodi zener stampati sul dito...
...ma devo dire che anche tu ti difendi bene!

Ciao,

Mauro