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  #1  
Vecchio 21-06-2007, 16.57.25
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Predefinito Robot Tagliaerba 2

Visto che il vecchio thread un po' incasinato con foto che non sono pi in archivio e di difficile lettura ne apro uno nuovo per metterci dentro quello che oggi c'.
Il progetto "quasi" completo ma secondo me in versione beta e quindi serve il contributo di tutti per portarlo alla versione 1.0

Cominciamo con qualche foto:

Come potete vedere c' quasi tutto ma cos non va, le ruote slittano, e quelle motrici sono state modificate, poster le foto, nonostante la modifica ancora molto difficile manovrare, le ruote anteriori cos come sono oppongono troppa resistenza (anche perch il giardino ha molti buchi).
In compenso l'elettronica va, i collaudi a banco danno esito positivo per tutto ma sul prato.....
Immagini allegate
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  #2  
Vecchio 21-06-2007, 18.47.48
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Ancora un po' di foto dove si vedono le ruote modificate, l'alloggiamento delle batterie e tutti i cablaggi ancora molto disordinati, si vede anche la bestia con il suo vestito appoggiato sopra.

Sul fronte vedete anche gli sharp che per non sono molto efficaci (anche se devo capire ancora il perch), penso li sostituir con gli ultrasuoni, qualcosa tipo sfr04

ecco le foto
Immagini allegate
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  #3  
Vecchio 21-06-2007, 19.09.06
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E cominciamo con la lista della spesa:
La meccanica l'ho trovata in un brico, sono i tagliaerba elettrici, era in offerta e l'ho pagato 34 euro..... bellino una volta chiuso ma le 4 ruote rendono veramente difficili le manovre, valutate voi se ne vale la pena, la lama sotto ben fatta, il disco con tre lame "retrattili" ha un diametro con le lame fuori di 30cm, le ruote sono da 15cm, quelle posteriori dopo la modifica sono da 17cm di diametro.

Elettronica
Beh, qui abbiamo bisogno di:
1)una roboboard, nel mio caso una mark 3 recuperata da un minisumo che non gareggia pi ma direi che vanno bene anche altre, tipo quelle che trovate su www.katodo.com l'unica cosa che il pic deve essere un 40 pin, io sto usando 8 ingressi AN che sono, 3 per i sensori di recinto, due per gli sharp, 2 per l'assorbimento dei motori e 1 per monitorare la tensione della batteria e l'ingresso all'hangar
2)un ponte ad H, io uso il miniponte di Mauro sempre su katodo.com, usa il vecchio L298 ma molto compatto e per i miei motori che assorbono 3-400mA vanno benissimo
3)una scheda sensori recinto, il prototipo montato fatto da 3 opamp doppi che vanno ad amplificare il segnale captato dai sensori
4)Sensori, io ho recuperato delle bobine dei lettori trasponder, credo si trovino fatte nei negozi di elettronica
5)Scheda rel, il motore della lama ho deciso di pilotarlo con un rel per dissipare il minimo indispensabile, fatta su millefori, un rel, una resistenza un diodo un transistor e due morsetti e il rel ovviamente


Che dite andiamo avanti?
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  #4  
Vecchio 21-06-2007, 20.04.20
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Mmmhhhh

Guardando il lavoro fatto mi domandavo se riuscivi a mettere una sorta di cingolo che collega le ruote davanti e dietro. Forse cosi potrebbe andare, oppure ti devi rassegnare a sostituire le ruote davanti con due di quelle piroettanti dei carrelli. Credo che i motori non abbiano la forza per far strusciare le ruote anteriori. invece la modifica per la trazione mi sembra buona per devi aumentare la lunghezza dei denti ....certo l'erba sarpi alta .....

Ciao nonno

Ultima modifica di nonno_62 : 21-06-2007 alle ore 20.37.51
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  #5  
Vecchio 21-06-2007, 21.05.38
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ruote piroettanti ma dovrei allontanarle in modo da lasciarle piroettare, poi dovrebbero essere abbastanza grandi da non infossarsi nel primo buco, i cingoli sono la mia passione ma non facilissimo, pensavo di mettere sotto le ruote qualcosa che scivola.... oppure mettere 4 motori
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  #6  
Vecchio 22-06-2007, 07.38.42
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E cominciamo con la lista della spesa:
La meccanica l'ho trovata in un brico, sono i tagliaerba elettrici, era in offerta e l'ho pagato 34 euro..... bellino una volta chiuso ma le 4 ruote rendono veramente difficili le manovre, valutate voi se ne vale la pena, la lama sotto ben fatta, il disco con tre lame "retrattili" ha un diametro con le lame fuori di 30cm, le ruote sono da 15cm, quelle posteriori dopo la modifica sono da 17cm di diametro.
Effettivamente carino dal punto di vista estetico, i sensori IR non puoi usarli all'aperto, la luce solare diretta li disturba non poco.
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Bye
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  #7  
Vecchio 22-06-2007, 09.21.57
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Intanto, complimenti.

Per quanto riguarda la trazione credo che il problema non sia nelle 2 ruote non motrici, bensi' nel fatto che le motrici non fanno presa.

Devi considerare che quelle originali sono nate per essere trascinate dall'operatore umano (anche se non rotolano fai solo piu' fatica tu)

Aggiungerei degli spuntoni sul battistrada per aumentare la trazione al suolo.
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ciao
Sergio
---
Hai deciso di costruire un robot? Bene...
Cominciamo dalle brutte notizie: non e' facile...
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  #8  
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Per quanto riguarda la trazione credo che il problema non sia nelle 2 ruote non motrici, bensi' nel fatto che le motrici non fanno presa.

Devi considerare che quelle originali sono nate per essere trascinate dall'operatore umano (anche se non rotolano fai solo piu' fatica tu)

Aggiungerei degli spuntoni sul battistrada per aumentare la trazione al suolo.
Ruote chiodate come per la neve
Proprio un bel lavoro, complimenti!
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  #9  
Vecchio 22-06-2007, 16.17.00
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Effettivamente carino dal punto di vista estetico, i sensori IR non puoi usarli all'aperto, la luce solare diretta li disturba non poco.
Gi, ne avevo come il sospetto, grazie per la conferma, che sia per quello che il mio minisumo "una" volta a perso? bah

Sergio se guardi le foto dopo vedi la modifica alle motrici, fanno tantissima presa tanto che i motori si fermano, ci sono due cause combinate.

1) manovro male io, nel senso che in caso di ostacolo frontale vado in retro per un po' e poi mando i motori uno avanti e uno indietro, in questo modo le ruote anteriori devono strisciare perpendicolarmente al loro asse di rotolamento, caso peggiore non c'

2) l'interno delle ruote cavo, quando si tenta di farle slittare lateralmente la parte interna punta sulla prima asperit e il prato fatto solo di asperit, anche spingendo con le mani non riesci

Ho in testa di mettere sotto le ruote qualcosa che assomigli ad un grosso cucchiaio (uno per ruota) in modo da far sempre slittare liberamente in ogni direzione..... cosa potrei usare? (i grossi cucchiai d'argento del servizio della nonna mi sono stati vietati anche se sarebbe il loro primo utilizzo dopo decenni)
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  #10  
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Schemi:
questo lo schema del sensore del recinto
piuttosto semplice, funzionare funziona ma rende necessario far scorrere una corrente nel filo del recinto di 1-2A a seconda della profondit, se qualcuno sa migliorare lo schema.....

Ciao
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