Robot Cingolato: Elettronica

[max_robot]

Apro il nuovo tread ringraziando tutti per l'aiuto dato nella precedente discussione:
http://forum.roboitalia.com/showthread.php?t=4243

Questa nuove discussione ha come scopo quello di scegliere l'elettronica di pilotaggio del Rover. La gran parte dei problemi legati alla meccanica e alla scelta dei motori è stata oramai risolta grazie al vostro contributo.

Come già detto il progetto prevede la costruzione di un rover teleguidato. Per il controllo remoto la scleta quasi obbligata credo siano due moduli Xbee (magari la serie PRO), un modulo sarà collegato al computer (sul quale verrà istallato un apposito software sul quale stò lavorando), l'altro modulo risiederà sul Rover collegato ad un microcontrollore permetterà di pilotare i motori gestendo il PWM.

1) SCHEDA CONTROLLO MOTORI
La prima scelta da fare è la scheda che piloterà i motori. Per quanto mi riguarda, i motori P205-24-6 assorbono sui 2A alla massima coppia, pensavo quindi di cavarmela con due LMD18200T - Motor Driver.
I motori scelti da Frnaco_57 hanno un maggiore assorbimento (sui 5A se non erro) perciò la scleta a mio parere, dovrebbe cadere o su una scheda già pronta:
http://www.robot-italy.com/index.php?cPath=83_30
oppure ne andrebbe creata una con componenti discreti.


2) IL MICROCONTROLLORE
Un secondo elemento fondamentale è il microcontrollore che dovrà fare da cervello al Rover. Personalmente sono indeciso se fare il grande passo verso la serie 18f oppure restare sulla serie 16f (magari un pic16f877A con bootloader?).
Lo scopo del PIC sarà quello di gestire i motori tramite PWM, controllare lo stato dei sensori (di cui parleremo più avanti), gestire eventuali Servi (ad esempio una telecamera con Pan and Tilt), registrare delle informazioni sulla EEPROM interna (ad esempio quelle sulla temperatura).


Si accettano consigli di ogni tipo...

[sergio_camici]

Consiglio numero 1:
Passa ai 18F.
Consiglio numero 2:
Non pensare di fare tutto con un Pic.
Meglio specializzare e mettere tutto su un bus in comunicazione.
Ci sono dei 18F con modulo per la lettura di un encoder, ma ne gestiscono uno solo, quindi ce ne vuole uno per motore.

Se fai le cose separate sara' piu' facile aggiungere nuove schede al tuo rover.

[Vegekou]

sempre per i microcontrollori...tanto vale che fai il passo in avanti. Passa ai dsPIC. Molto più performanti, semplici e potenti per le applicazioni di basso livello!

Oltretutto usare solo un PIC la vedo al quanto ardua, come ti ha detto sergio, avrai con molta probilità bisogno di più di un microcontrollore.

CIAO!

EDIT

PS: per la scheda motori, pure questa può fare al caso vostro! http://www.katodo.com/shop/circuiti-...iniponteh.html

[guiott]

Non posso che confermare i consigli che ti hanno già dato. Lascia perdere la serie 16F. Passa almeno alla 18F. Con un 18F4431 sei molto facilitato nel leggere gli encoder e pilotare i motori.

Meglio ancora sarebbe passare ai dsPIC come ti ha consigliato Raffaello, anche se il passo è un po' più grande.
Guarda che belle cose si possono fare con la serie 30F:
http://www.guiott.com/Rino/index.html

e ancora meglio con la 33F:
http://www.guiott.com/dsNavCon33/dsNavCon33.html

[max_robot]

Allora ragazzi....vi ringrazio per i preziosi consigli.
Ho deciso che forse l'occasione è quella ideale per passare alla 18f.

sempre per i microcontrollori...tanto vale che fai il passo in avanti. Passa ai dsPIC. Molto più performanti, semplici e potenti per le applicazioni di basso livello!

Sicuramramente in futuro approfondirò la conoscenza dei dsPIC, per il momento vorrei fare le cose un pò più gradualmente, piano piano ci arriverò (sono ancora un principiante )

Guarda che belle cose si possono fare con la serie 30F:
http://www.guiott.com/Rino/index.html

e ancora meglio con la 33F:
http://www.guiott.com/dsNavCon33/dsNavCon33.html

Wow, ottimo lavoro...
Spero di riuscirci anc'hio un giorno.


A proposito dell'encoder, i P205 non ce l'hanno, non saprei se è possibile accoppiarne uno... Per il momento però non sono sicuro di volerlo usare:
primo, perchè non sò se riesco a gestirlo.
secondo, non saprei se un controllo motori così di alto livello possa tornarmi utile su terreno accidentato.


A giorni deciderò qualcosa sulle schede, poi posterò il tutto alla vostra attenzione.




P.S.
Per raffaello, secondo me il nome più adatto è CISTONFILI

[Vegekou]

Orginalmente inviato da max_robot

Allora ragazzi....vi ringrazio per i preziosi consigli.
Ho deciso che forse l'occasione è quella ideale per passare alla 18f.

Sicuramramente in futuro approfondirò la conoscenza dei dsPIC, per il momento vorrei fare le cose un pò più gradualmente, piano piano ci arriverò (sono ancora un principiante )

Tanto vale che ce stai, prima di partire con la serie 18F guarda quanto difficile può essere la serie dsPIC. Se è troppo torna sulla serie 18F

Orginalmente inviato da max_robot

A proposito dell'encoder, i P205 non ce l'hanno, non saprei se è possibile accoppiarne uno... Per il momento però non sono sicuro di volerlo usare:
primo, perchè non sò se riesco a gestirlo.
secondo, non saprei se un controllo motori così di alto livello possa tornarmi utile su terreno accidentato.

Pensa che le nostre macchine hanno l'ABS, altre hanno l'ESP! Avrelo su un robot che gironzola per terreni incasinati, non è un brutta idea. Da implementare è abbastanza semplice, ci sta solo il costo degli encoder per ogni ruota!

Orginalmente inviato da max_robot

P.S.
Per raffaello, secondo me il nome più adatto è CISTONFILI

Ahahahahha!

Al momento la graduatoria è ferma a:
Ottobot
Guglielmino
ScaraBot

Per CISTONFILI deve salire di parecchio per recuperare gli altri!

CIAO!

[guiott]

Orginalmente inviato da max_robot

secondo, non saprei se un controllo motori così di alto livello possa tornarmi utile su terreno accidentato.

Non voglio convincerti per forza. Ti dico solamente: prevedi il posto per gli encoder. Appena comincerai a far muovere il tuo mezzo ti renderai conto di quanto è utile un sistema di controllo ad anello chiuso. Ancora di più su un terreno accidentato, sul quale è impossibile prevedere lo sforzo che dovrà fare ogni singolo motore.

[max_robot]

Tanto vale che ce stai, prima di partire con la serie 18F guarda quanto difficile può essere la serie dsPIC. Se è troppo torna sulla serie 18F

Il fatto è che fino ad ora ho solo trattato la serie 16f, non vorrei mettere troppa carne a cuocere visto che questo è il mio primo progetto serio...

Non voglio convincerti per forza. Ti dico solamente: prevedi il posto per gli encoder. Appena comincerai a far muovere il tuo mezzo ti renderai conto di quanto è utile un sistema di controllo ad anello chiuso. Ancora di più su un terreno accidentato, sul quale è impossibile prevedere lo sforzo che dovrà fare ogni singolo motore.

Pensa che le nostre macchine hanno l'ABS, altre hanno l'ESP! Avrelo su un robot che gironzola per terreni incasinati, non è un brutta idea. Da implementare è abbastanza semplice, ci sta solo il costo degli encoder per ogni ruota!

Ok ragazzi, credo che seguirò il vostro consiglio. Magari inizierò senza encoder, lasciando comunque abbastanza spazio da permetterne un uso futuro.
Anche qui non vorrei mettere troppa carne sul fuoco,pian pianino cercherò di chiarirmi le idee, il budget finale del progetto è abbastanza alto quindi meglio fare un passo alla volta.

Appena posso vi mando una lista dei componenti che vorrei utilizzare, così qualcuno mi potrà immettere sul binario giusto qualora rischiassi di deragliare.




P.S.
FORZA CISTONFILI



.

[Franco_57]

Perché non proviamo ad immaginare il robot come formato da un insieme di scatole nere (moduli), ognuna delle quali svolge una determinata funzione?

E' uno schema che compare spesso nel forum: una struttura multiprocessore con bus di comunicazione.

Potremmo avvalerci del lavoro già fatto da altri partecipanti al forum, ad esempio la scheda di alimentazione realizzata da selfservice (http://forum.roboitalia.com/showpost...5&postcount=52) e la scheda sensori realizzata da marnic (http://forum.roboitalia.com/showpost...98&postcount=1)

Queste realizzazioni sono il frutto dell'impegno di persone che hanno una considerevole preparazione, decisamente superiore a quella di un principiante che, proprio in quanto tale, difficilmente potrà fare di meglio.

Inserendole all'interno di un nuovo progetto possiamo apprendere a cosa servono, e possiamo essere più stimolati a capire come funzionano. Mi sembra un buon coronamento al lavoro degli esperti che li affranca dall'ennesimo aiuto al robottino di basso livello e un modo per noi principianti per imparare "dal vivo".

Per quanto riguarda la proposta di Vegekou qui
http://wiki.tuttoelettronica.org/index.php?title=MPH102
c'è scritto:

"l'MPH102 è in grado di controllare due motori DC di media potenza, opportunamente raffreddato è in grado di pilotare due motori da 24V 2A anche se già per queste potenze consiglio di usare il RoboPonte più adatto a gestire potenze di centiania di watt. "

Non sarebbe preferibile (purtroppo più costoso) pensare a questa seconda risoluzione?

[atomix]

Orginalmente inviato da Franco_57

Perché non proviamo ad immaginare il robot come formato da un insieme di scatole nere (moduli), ognuna delle quali svolge una determinata funzione?

E' uno schema che compare spesso nel forum: una struttura multiprocessore con bus di comunicazione.

Potremmo avvalerci del lavoro già fatto da altri partecipanti al forum, ad esempio la scheda di alimentazione realizzata da selfservice (http://forum.roboitalia.com/showpost...5&postcount=52) e la scheda sensori realizzata da marnic (http://forum.roboitalia.com/showpost...98&postcount=1)

Queste realizzazioni sono il frutto dell'impegno di persone che hanno una considerevole preparazione, decisamente superiore a quella di un principiante che, proprio in quanto tale, difficilmente potrà fare di meglio.

Inserendole all'interno di un nuovo progetto possiamo apprendere a cosa servono, e possiamo essere più stimolati a capire come funzionano. Mi sembra un buon coronamento al lavoro degli esperti che li affranca dall'ennesimo aiuto al robottino di basso livello e un modo per noi principianti per imparare "dal vivo".

Per quanto riguarda la proposta di Vegekou qui
http://wiki.tuttoelettronica.org/index.php?title=MPH102
c'è scritto:



Non sarebbe preferibile (purtroppo più costoso) pensare a questa seconda risoluzione?

Ok. BUS i2c ?
ByebYE