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  #1  
Vecchio 19-01-2009, 12.28.38
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Alby stegosauro E' per ora ancora un mistero
Arrow Motoriduttori e coppia

Salve, sono nuovo del forum...
Sto realizzando il mio robot, ma ho dei problemi per trovare i motoriduttori giusti... O meglio, la coppia dei motoriduttori...
Ho 2 ruote da circa 6.5 cm di diametro, il robot peserà circa 5 kg (al massimo)... considerando che non vorrei avere proprio una tartaruga, che motori dovrei scegliere (rapporto riduz e giri)?? Cioè con che coppia minima (in KG/CM)?
Grazie a chi risponderà!
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  #2  
Vecchio 19-01-2009, 18.31.03
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Sono diversi i calcoli da fare, sul forum sono stati fatti diverse volte, usa la funzione cerca. se cerchi dei motoriduttori chiedi a katodo.com credo venda quelli di micromotorssrl.it
Ciao
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  #3  
Vecchio 19-01-2009, 18.42.40
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Ho 2 ruote da circa 6.5 cm di diametro, il robot peserà circa 5 kg (al massimo)... considerando che non vorrei avere proprio una tartaruga, che motori dovrei scegliere Cioè con che coppia minima (in KG/CM)?
Premesso che a questa domanda è stato risposto diverse volte in modo più che esauriente, come ti è già stato detto da Marnic, rimane il fatto che non fornisci dati sufficienti per darti una risposta.
La coppia ha poca influenza sulla velocità massima, quella dipende solo dal numero di giri del motore e dal diametro della ruota, per contro è molto importante per l'accelerazione del robot e per affrontare le salite/discese.
Per assurdo anche una coppia di motori da solo 1 kg*cm può far camminare un robot di 5 kg di peso a 20 km/h, però ci mette un sacco di tempo per raggiungere la velocità massima.
Se non dici la velocità di crociera, che non è quella massima, che vuoi raggiungere e in quanto tempo è impossibile darti una risposta.
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Bye
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  #4  
Vecchio 20-01-2009, 20.17.40
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Thumbs up Grazie!

Premetto che ho effettuato numerose ricerche col "cerca" prima di postare, nelle quali ho trovato molti topic, ma, ahimé, non con altrettante risposte soddisfacenti (ognuno diceva la sua).
Comunque non chiedo prestazioni esagerate, mi basterebbe che il robot facesse 4-5 all'ora di crociera, e che tale velocità venisse raggiunta in un tempo "accettabile"... non cioè uno scatto da felino ma nemmeno che quando porto avanti la leva dell'acceleratore, questo x prendere la velocità ci metta mezzora..... Aspetto vs risposte, thank!
Bye bye
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  #5  
Vecchio 20-01-2009, 20.52.29
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  #6  
Vecchio 20-01-2009, 21.32.57
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coppia * raggio della ruota = forza esercitata sulla ruota
e per sapere quanto riesce a spostare ? è la forza esercitata sulla ruota ? No, coppia/raggio della ruota e ottieni la forza massima esercitata dalla ruota che deve essere moltiplicata per il numero totale delle ruote traenti.
Il peso massimo spostabile dipende da complessi calcoli relativi al momento d'inerzia e alla sommatoria degli attriti, Marnic ti ha giÃ* indicato un calcolo abbastanza semplificato.
Per fare le cose ancora più semplice usa questa regola molto, ma molto, empirica.
Una volta ottenuta la forza complessiva generata dalle ruote motrici moltiplicala per 2 e ottieni la massa massima spostabile mantenendo un discreto rendimento del sistema.
Esempio se hai due ruote con coppia motrice 5kg*cm e diametro 10 cm ottieni una spinta massima complessiva pari a 2kg (la somma delle due ruote 5/raggio * 2) che ti permette di far muovere decentemente un robot con massa fino a 4kg
Quindi facendo 2 conti, con esempio 2 motoriduttori da 400g/cm ciascuno (0.4kg/cm), e con diametro ruota da 6.5 cm (raggio= 3.25cm ~), avrò:
0.4x 3.2= 1.28 ------>>> Quindi questa è la forza esercitata sulla ruota.
Poi: 1.28 x 2(n ruote)= 2.56 kg---> massa max spostabile.... Ci sono più o meno? O manca ancora una volta da moltiplicare x 2? Help!
C'è scritto sopra: la somma delle 2 ruote e poi 5... cosa intende? x 5?
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  #7  
Vecchio 20-01-2009, 23.44.05
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Il 5 è un esempio ed è riferito alla coppia 5kg*cm
Alla fine tutto viene moltiplicato per due, pensaci, la forza che ottieni ti permetterebbe di sollevare quel peso (un grammo in meno), in realtà è ipotizzabile che il robot si muova in pianura per cui il peso lo sostiene il pavimento e devi vincere solo i vari attriti e momenti di inerzia e/o considerare salite non "verticali"
La "somma" di tutte queste considerazioni portano a dire che dalla forza trovata prima puoi considerare che si riesca a muovere un robot che pesa il doppio con sufficente agilità
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  #8  
Vecchio 21-01-2009, 08.06.29
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Quindi facendo 2 conti, con esempio 2 motoriduttori da 400g/cm ciascuno (0.4kg/cm), e con diametro ruota da 6.5 cm (raggio= 3.25cm ~), avrò:
0.4x 3.2= 1.28 ------>>> Quindi questa è la forza esercitata sulla ruota.
No, prima di tutto la coppia si misura come forza*distanza, quindi kg*cm, o N * metri etc, inoltre il valore della coppia esprime la forza esercitabile alla distanza di riferimento e, ovviamente, decresce con l'aumentare della distanza e viceversa.
Se il motore è da 0.4 kg*cm a 3.25 cm avrai una forza massima di 120 gr (0.4 / 3.25), la coppia di motori produce 240 grammi di spinta, inoltre tocca vedere se la coppia da cui parti è quella di stallo oppure quella del punto di massima potenza meccanica oppure di massima efficienza, questo influisce moltissimo sui vari conti.
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  #9  
Vecchio 21-01-2009, 13.14.50
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No, prima di tutto la coppia si misura come forza*distanza, quindi kg*cm, o N * metri etc, inoltre il valore della coppia esprime la forza esercitabile alla distanza di riferimento e, ovviamente, decresce con l'aumentare della distanza e viceversa.
Se il motore è da 0.4 kg*cm a 3.25 cm avrai una forza massima di 120 gr (0.4 / 3.25), la coppia di motori produce 240 grammi di spinta, inoltre tocca vedere se la coppia da cui parti è quella di stallo oppure quella del punto di massima potenza meccanica oppure di massima efficienza, questo influisce moltissimo sui vari conti.
Ok grazie mille penso di aver capito...
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  #10  
Vecchio 21-01-2009, 14.47.53
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Ma se creassimo un programmino che fa tutti questi calcoli?
Magari con varie opzioni, che permetterebbero di tener conto degli attriti.
Una volta inseriti i dati: massa, accelerazione, ruote...ecc in uscita verrebbe indicato il tipo di motoriduttore da cercare.

Si potrebbe aggiungere nei download...
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