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  #1  
Vecchio 20-02-2009, 21.39.08
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ci risiamo. scusate se questo è l'ennesumo thread che chiede informazioni sui calcoli coppia, velocità, peso. dovreste mettere una guida con le formule sul portale. sarebbe utile

dunque ho da movimentare una base 4 ruote di 9 chili circa

2 sono piroettanti e 2 sono motoriduttori.

le ruote di trazione sono 16 cm di diametro e il copertone è di gomma dura liscia.

ho a disposizione tre coppie con tre diverse velocità di rotazione.

1) 5.00 kg cm a 81 rpm

2) 6.00 kg cm a 68 rpm

3) 10.00 kg cm a 33 rpm


voglio avere come risultato da ciascuno la velocità finale a vuoto e a pieno carico. che formula applico?

e se voglio confrontare i risultati finali con il risultato di questa operazione

( se io ho una velocità di spostamento di 0.39624 metri al secondo. quanti giri fara la ruota da 16 cm in un minuto?)


scusate per l'ennesima ripetuta domanda

ringrazio in anticipo

ciao
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  #2  
Vecchio 20-02-2009, 22.08.01
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La guida non è proprio nel portale ma quasi
Prendo lo spunto per fare un po' di informazione su dove trovare le risorse che si cercano.
Vai nella Home Page, www.roboitalia.com sulla destra trovi il link a Mondorobot, Mondorobot nasce dall'iniziativa di Greybear e altri che hanno costruito un piccolo portale con in alto un banner che raccoglie tutti i siti "robotici", in particolare vai su officine robotiche e scegli note tecniche.
Consiglio però un'occhiate su tutti gli altri
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  #3  
Vecchio 21-02-2009, 21.29.45
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ottimo. ho trovato il materiale che mi serviva grazie

ora è il momento della matematica. vediamo se ho capito la guida. faccio un paio di calcoli .
fisica purtroppo non la facciamo ancora a scuola, quindi tenterò di interpretare tutto.

metto giu i dati

1 m/s = 3.6 km/h

1 kg forza equivale a 9.8 Newton

escludiamo un attimo i fattori di attrito visto che non ci sono salite e il pavimento è piano e liscio.

so che il robot peserà 9 kili. 10 per sicurezza.
so che la ruota sarà di 16 cm di diametro.

devo trovare la velocità nominale in km/h del robot con ogni tipo di coppia di motori.

infine devo calcolare il numero di rpm della ruota per andare a 0.39624 m/s per avere un punto di riferimento nella stima logica. a quel punto vedrò quale motoriduttore si adatta di piu allo scopo.

intanto trovo la circonferenza ruota.
3.14*2*8=50,24 cm cioè 0,5024 metri

mi trovo i giri al secondo dividendo gli rpm di ogni motore per 60

1) 81/60=1.35

2) 68/60=1,13

3) 33/60=0,55

adesso che ho i giri al secondo e la circonferenza ruota posso trovare i metri al secondo che percorrerra ciascuna ruota

1) 1.35*0.5024=0.67m/s = 2.14 km/h

2) 1.13*0.5024= 0.56m/s= 2.016 km/h

3) 0.55*0.5024= 0.27m/s= 0.97 km /h

ovviamente tenuto conto del fattore di accellerazione; a carico massimo i motori ci metteranno un po a raggiungere quella velocità. tenuto conto che sono due a muovere il baraccone il tempo lo dividiamo in 2

ora mi ricavo il valore di coppia minimo che ci dovrà essere per far muovere il bot
tenuto conto dei 10 kg di peso che sono 98.1 newton
come coefficente di accellerazione ho tenuto uno 0.2 m/s*2
moltiplico la massa del bot per 0.2 e ottengo 2 Newton di forza.

ora moltiplico il valore ottenuto pe ril raggio 2*8= 16 Ncm quindi per ottenere la coppia in kg/cm basterà dividere per 9.81 giusto?

verrebbe quindi 1.63 kg/cm

dividendola per due (perchè i motori sono due)

0.815.
ma... tenendo conto dle margine di errore e di quello di sicurezza della probabilità di stallo stiamo abbondanti. quindi metto 1.5 kg/cm di coppia per motore.


ora l'ultimo calcolo.

0.39624/0.5024= 0.78 giri secondo = 46 rpm abbondanti con margine di errore di 0.1

tenuto conto che 0.396 m/s sono circa 1.42 km/h


facendo due confronti logici so che come coppia minima per far spostare la macchina mi servono 1.5 kg/cm per motore e voglio ottenere la velocità piu alta possibile. tenendo come punto di riferimento la velocità per ultima indicata che è circa 1/3 della mia velocità di camminata normale posso scegliere senza problemi la prima soluzione di coppia motrice con 5 kg/cm di coppia per motore e una velocità massima a vuoto del bot di circa 2 km orari.


spero di non avere sbagliato i calcoli visto che sto scrivendo col naso dal sonno.

ciao
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  #4  
Vecchio 22-02-2009, 14.54.49
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mmmmm mi sa che ieri sera ho sbagliato qualcosa e alla grande.

facendo i conti matematici quelli sono i risultati. ma..... ma teoricamente due motori da 5 kg/cm di coppia per muovere una base da 10 chili di peso
sono già in stallo ancora prima di partire.

oh cavolo.

uhmmm terra chiama marnic terra chiama marnic. per piacere mi dai un piccolo aiuto a capire dove ho sbagliato ( se ho sbagliato)

grazie
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  #5  
Vecchio 22-02-2009, 15.08.56
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ora mi ricavo il valore di coppia minimo che ci dovrà essere per far muovere il bot
tenuto conto dei 10 kg di peso che sono 98.1 newton
come coefficente di accellerazione ho tenuto uno 0.2 m/s*2
moltiplico la massa del bot per 0.2 e ottengo 2 Newton di forza.
scusa se mi permetto, ma a casa mia 98.1 * 0.2 m/s*2 non fa 2 N, ma 19.62...

da cui ne consegue che 19.62 per il raggio (8 cm) fa 156.96 Ncm. (ovvero 16 Kgcm).


ciao,
iv.

PS: scusami, ma perchè converti la massa da Kg in N per poi convertire di nuovo il valore di coppia da Ncm in Kgcm ?
PPS: il valore di coppia non è in N/cm (o Kg/cm) ma N*cm (o Kg*cm) perchè la coppia è un prodotto (http://it.wikipedia.org/wiki/Momento_torcente)
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Ultima modifica di feynman1977 : 22-02-2009 alle ore 15.14.30
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  #6  
Vecchio 22-02-2009, 15.45.47
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ecco mi sembrava proprio di aver sbagliato qualcosa. quindi 8kg cm di coppia per motore. niente mi servono per forza due motoriduttori da 10 kg cm.


per fare i calcoli mi veniva molto piu comodo farli in newton che in chili perchè ottenevo piu precisione.

ciao
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  #7  
Vecchio 22-02-2009, 16.02.42
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scusa se mi permetto, ma a casa mia 98.1 * 0.2 m/s*2 non fa 2 N, ma 19.62...
Si ma a casa mia F=M*A dove F è la forza in Newton, M è la massa in Kg e A è l'accelerazione in m/s^2, ovvero un Newton accelera un Kg di massa a 1 m/s^2, infatti se vuoi tenere sospeso 1 Kg occorrono 9.81 Newton visto che l'accelerazione gravitazionale è 9.81 m/s^2.
Il conto di Ribellion è giusto perchè per accelerare 10 kg di massa a 0.2 m/s^2 servono:

F = M*A = 10kg *0.2 m/s^2 = 2 Newton

Ovviamente questo conto è al netto degli attriti e vale solo per il movimento su un piano perfetto.
__________________
Bye
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  #8  
Vecchio 22-02-2009, 17.04.55
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che confusione

dunque ricapitoliamo. non ho sbagliato il conto secondo astro
e quindi si ritorna indietro al che ho bisogno di una coppia minima di 1.50 kg cm per motore (stando larghi di misura col margine di sicurezza)

nei calcoli non ho inserito la perdita di accellerazione sulla ruota e il coefficiente d'attrito perchè il bot si muoverà su parquet, pavimenti piastrellati lucidi e..... tutti quegli ambienti casalanghi che non sono le classiche piastrelle in ceramica con la canaletta ai lati. quindi la perdita causata dall'attrito è veramente minima in questo caso da renderla trascurabile per me.

quindi vada per i motoriduttori da 5 kg cm di coppia
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  #9  
Vecchio 22-02-2009, 17.19.12
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dunque ricapitoliamo. non ho sbagliato il conto secondo astro
No, non secondo me, ma secondo sua maestà la Fisica che è la madre e la regina di tutte le scienze
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  #10  
Vecchio 22-02-2009, 17.59.45
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che confusione....
A volte la chiarezza deriva solo dal tipo di approccio, provo a impostarlo diversamente.
Se ti muovi in piano e sul marmo o parquet, alla tua domanda "che motori per muovere 10 Kg" la risposta è:
10Kg*coefficente di attrito volvente tra ruote e pavimento che essendo molto piccolo ti porta a valori di coppia decisamente bassi. Quel valore è il valore di stallo, un po' di coppia in più ti muovi oppure sta fermo.
Siccome poi F=m*a andiamo a vedere che forza serve per ottenere l'accelerazione che vuoi, questo valore è decisamente maggiore del valore per "muoversi" trovato prima, da qui si può dedurre che il dato più importante e se vuoi la domanda più azzeccata non è "quanto per muoversi" ma "quanto per raggiungere una certa velocità in un dato tempo".
Chiaro che se prevedi delle salite questo concetto va rivisto
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