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  #1  
Vecchio 14-09-2009, 17.43.18
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Predefinito Progetto FRIM (First Robot I Made)

Salve ragazzi,

Ho appena finito di costruire il mio primo robottino ed avevo intenzione di condividere tutto il materiale che ho realizzato con gli altri utenti del forum, e magari sottoporlo all'attenzione dei più esperti per eventuali (o meglio, sicure) correzioni. C'è solo un piccolo problema: non riesco ad allegare lo zip che contiene tutti i files, in quanto mi viene dato l'errore "Upload of file failed", sebbene in formato e la dimensione massima siano rispettati! Ho provato sia con Firefox che con Internet Explorer, ho aggiornato Flash e Java ma il problema persiste. Qualcuno ha una possibile soluzione? Nel frattempo vi lascio il link al video di FRIM in azione: cliccare qui.

Link alternativo per il download dei files.

Ultima modifica di Numero 5 : 16-09-2009 alle ore 13.17.35
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  #2  
Vecchio 14-09-2009, 18.34.41
gyppe gyppe non è collegato
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gyppe La sua reputazione è oltre la sua famagyppe La sua reputazione è oltre la sua fama
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Complimenti davvero! Proprio un bel progetto, ultimamente è davvero raro trovare qualcosa costruito di sana pianta.

Consigli o critiche nessuna, beh, mi da particolarmente fastidio la musica nei filmati di questo tipo, preferisco sentire il rumore del marchingegno mentre lavora piuttosto che Triller

Per il controllo degli ostacoli, io lo farei continuo e prima di arrivare a portata con l'impedimento, tanto con il sensore che usi si può fare, sempre che non ne abbia scelto uno a portata bassissima. Io controllerei costantemente la situazione, in caso di rilevamento di ostacoli frontali già a 30-50 cm farei la scelta della nuova direzione e arrivato a 10-20 cm cambierei immediatamente senza fare alcuno stop che reputo inutile. Poi in caso che nella direzione scelta ci sia un impedimento non rilevato a distanza si può sempre cambiare, ma almeno nei casi normali in cui gli ostacoli sono piccoli e poco frequenti la velocità di esecuzione sarebbe sicuramente più alta, e anche agli occhi apparirebbe molto meno, come dire, programmato.


Ancora complimenti, ottimo lavoro, Gyppe.
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  #3  
Vecchio 14-09-2009, 19.01.35
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Complimenti davvero! Proprio un bel progetto, ultimamente è davvero raro trovare qualcosa costruito di sana pianta.
Come non essere d'accordo con Gyppe? Semplice, ma molto efficace!

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Consigli o critiche nessuna, beh, mi da particolarmente fastidio la musica nei filmati di questo tipo, preferisco sentire il rumore del marchingegno mentre lavora piuttosto che Triller
Ancora d'accordo con te... però non è Thriller, ma Smooth Criminal

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Per il controllo degli ostacoli, io lo farei continuo e prima di arrivarea portata con l'impedimento, tanto con il sensore che usi si può fare, sempre che non ne abbia scelto uno a portata bassissima. Io controllerei costantemente la situazione, in caso di rilevamento di ostacoli frontali già a 30-50 cm farei la scelta della nuova direzione e arrivato a 10-20 cm cambierei immediatamente senza fare alcuno stop che reputo inutile. Poi in caso che nella direzione scelta ci sia un impedimento non rilevato a distanza si può sempre cambiare, ma almeno nei casi normali in cui gli ostacoli sono piccoli e poco frequenti la velocità di esecuzione sarebbe sicuramente più alta, e anche agli occhi apparirebbe molto meno, come dire, programmato.
A suo tempo realizzai un controllo simile che utilizzava però un laser [Sick per la sicurezza industriale].
In pratica avevo una "mappa" della distanza degli ostacoli in un range di 180° frontali al robot con una risoluzione di 0.5°.
Considerando ogni distanza come una "forza repulsiva" e facendo una somma vettoriale ottenevo la direzione di avanzamento e la velocità (proporzionale al modulo del vettore).
Questo algoritmo funziona molto bene per far viaggiare un veicolo al centro di un corridoio.
Te non hai un laser, ma hai un sonar che ti può dare una visione a 180° (ottimo il montaggio sul servo) degli ostacoli analogamente a quello che facevo io, ma con una distanza di lavoro e una risoluzione inferiore... sicuramente puoi fare un algoritmo analogo.

Comunque ancora complimenti, è sempre bello vedere filmati di veicoli realizzati veramente... purtroppo io non ho mai il tempo di assemblare il mio. Ma prima o poi nascerà e vedrete qualcosa online

Myz

PS azz, ho notato ora dagli scatti finali che il sensore è IR e non un sonar... il discorso comunque è analogo, sempre che tu utilizzi quello che ti ritorna la distanza e non solo un valore alto quando l'ostacolo è oltre una certa soglia
__________________
-------------------------------
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._______ Open Source _______.
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-------------------------------

Ultima modifica di Myzhar : 14-09-2009 alle ore 19.03.53
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  #4  
Vecchio 14-09-2009, 19.39.19
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Vi ringrazio per i preziosissimi consigli! Concordo con quanto detto da gyppe, il metodo di scansione proposto è sicuramente più "fluido" di quello che ho programmato io, appena avrò tempo apporterò le dovute modifiche al codice. La mappatura proposta da Myzhar è alquanto affascinante, ma credo che richieda un po' più di tempo per essere attuata... Rientrerà certamente nei miei argomenti da approfondire, magari insieme allo studio dei segnali PWM per comandare i motori che finora ho trascurato.

Permettetemi una scusante a proposito del sottofondo musicale: siccome il video verrà anche visto da alcune persone per semplice curiosità, mi è sembrato opportuno rendere più sobrio il tutto, cercando di alleggerire i tre minuti e più di video che per chi non ha interesse verso l'elettronica che c'è alla sua base potrebbero risultare un po' pesanti!

Di nuovo grazie, spero di riuscire presto ad allegare i files.
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  #5  
Vecchio 14-09-2009, 20.06.03
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Complimenti, bel bot...

Per gli allegati credo sia proprio un problema del forum, perchè ultimamente neanche io riesco a mandare file, e ritorna il tuo stesso errore...
bisognerebbe sentire gli admin.

Saluti, Max...
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ROVER CINGOLATO ULISSE:
http://forum.roboitalia.com/showthre...ed=1#post37950

ROVER CINGOLATO ULISSE V.2
http://forum.roboitalia.com/showthread.php?t=8196

Tutorial Reti Neurali Artificiali:

Introduzione + Torretta Neurale Robotizzata

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  #6  
Vecchio 14-09-2009, 20.06.47
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Ancora d'accordo con te... però non è Thriller, ma Smooth Criminal
Eh eh. Ops!

Molto interessante l'algoritmo myzar, non vedo l'ora di terminare la base per fare qualche test di navigazione come si deve anche io, in questo campo sono proprio agli inizi, oltre qualche piccolo test base non sono mai andato, mi sono subito rotto di sensori a punto poco precisi e motorini a velocità fissa che non permettono prove serie, così ho puntato da subito a qualcosa di meglio, ci lavoro da anni ma poco male intanto si impara parecchio strada facendo, peccato solo che intanto ci si diverte poco.
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  #7  
Vecchio 14-09-2009, 23.49.24
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La musica è stata tolta, rivedendo il video sembrava troppo confusionario anche a me. Ora il cigolio della ball caster è tutto per le vostre orecchie!
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  #8  
Vecchio 15-09-2009, 07.54.39
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OTTIMO!!
Geniale nella sua semplicità. Bella l'idea del microswitch per la rilevazione del vuoto. Potrebbe dare qualche problema con pavimenti molto irregolari ma intanto assolve perfettamente il suo compito, così come gli altri sensori che hai usato. I presupposti ci sono tutti, sviluppi possibili ne puoi trovare a centinaia, ma le basi ci sono e... intanto si muove.

Una ulteriore dimostrazione (se mai ce ne fosse bisogno) di come si riesca a fare un robot con componenti semplici: due pezzi di lexan per la base, qualche colonnina, un ballcaster commerciale, due motoriduttori acquistabili da tutti on-line, ruote standard. Senza bisogno di tornio, fresa, CNC o lavorazioni costose e complicate. Solo un po' di ingegno.

Ancora complimenti.
Sarebbe interessante che mettessi a disposizione tutto il progetto a vantaggio dei numerosi neofiti che vogliono imparare. Ma... solo se vuoi
__________________
Guido
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  #9  
Vecchio 15-09-2009, 11.24.14
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Certo guiott, ho aperto questo thread appunto per condividere tutto il materiale, solo che non avevo fatto i conti con i problemi di upload che a quanto pare non riguardano solo me. Nell'attesa che vengano risolti, vedrò di caricare quantomeno l'immagine del circuito da qualche altra parte e postare il link.

Permettimi di fare due precisazioni:

1) Non ho usato Lexan. La base superiore (quella circolare) è semplicemente un disco di plastica trasparente che a volte si trova nelle campane di CD vergini. Ho utilizzato quello piuttosto che un vero e proprio CD (leggermente più resistente alla flessione), perché essendo trasparente mi è stato più comodo sovrapporlo al disegno realizzato in Autocad in scala 1:1 e ricalcare la posizione esatta dei fori che andavano fatti. Per quanto riguarda la base inferiore, non so di preciso quale materiale sia, ma in sostanza è una lastra di plastica che ho trovato in un negozio di bricolage, utilizzabile al posto del vetro nei picoglass. Sull'etichetta c'è scritto "Poliver", si taglia facilmente con righello e taglierino e i bordi vengono molto precisi, anche "spezzandoli" dopo aver praticato un'incisione come guida. Le colonnine, infine, sono semplicemente una Bic segata in pezzi.

2) Relativamente allo switch come rilevatore del vuoto, in effetti hai pienamente ragione riguardo al problema della pavimentazione irregolare. Quando il robot incontra un mattone piuttosto sopraelevato rispetto agli altri (e a casa mia, causa una posa fatta male ce ne sono parecchi), la levetta tende ad impuntarsi nella fuga, e lo stesso problema avviene in presenza di qualunque altro tipo di "scalino". Non credo tuttavia che questo sia un problema insormontabile, certamente con un po' di ingegno ci sono notevoli margini di miglioramento a proposito.

Un grazie per i complimenti e soprattutto per i consigli.

Ultima modifica di Numero 5 : 15-09-2009 alle ore 19.09.47
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  #10  
Vecchio 15-09-2009, 11.37.06
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Ecco qui, come promesso, il link al file zippato (sperando che funzioni).

Il mio principale dubbio sul circuito riguarda i led in parallelo collegati alle porte B. Tra i pin RB1/RB2/RB3 e massa, misuro una tensione di circa 2V, piuttosto che 5V come mi sarei aspettato, e collegando in serie i led (anche senza una resistenza) il volt a capo di ciascun led era troppo basso per dare luce sufficiente, da qui la scelta di collegarli in parallelo. E' corretto tutto ciò? Io ne dubito, ma non ho trovato altra soluzione.

Ultima modifica di Numero 5 : 16-09-2009 alle ore 13.17.06
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