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Predefinito Motori, Motoriduttori, Controllo Motori, Servocomandi 2

Segnalato da GIURO88

Interessante studio dell'Ing. Paolo Perco dell'Universitą degli Studi di Trieste. Anche se questa dispensa ha come obiettivo la geometria stradale, si affrontano e calcolano argomenti inerenti l'attrito, la resistenza al moto, piani inclinati, ecc. Utile per chi vuole approfondire o solamente perfezionare il dimensionamento di ruote/potenza di motori su rover di terra.

DISPENSA E STUDIO GEOMETRIA STRADALE (Attrito delle Ruote dei Veicoli)

_____________________________________


Segnalato da: Caronte

Gestione del PWM e dettagli con Arduino


Reference

Gestione Frequenze


'Trucchi'


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Segnalato da Marnic

TOOL PER CALCOLO MOTORI/MOTORIDUTTORI

da mondorobot.altervista.org



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Astrobeed - Ing. Raffaello Bonghi (Aka Vegekou)


µNAV č un progetto open source nato durante l'estate da un'idea mia e di Raffaello (aka Vegekou), in sintesi realizzare una motion controller molto performante e di dimensioni contenute.
Dato che esiste gią una scheda con caratteristiche idonee allo scopo, la MuIn dsNAV che č una mia reingegnerizzazione della dsNAV di Guido Ottaviani, per la quale esiste vario software funzionante realizzato da me, Guido e Raffaello, ho deciso di mantenere per quanto possibile la retro compatibilitą con questa scheda mentre progettavo l'hardware della µNAV.


In pratica la µNAV č una scheda di solo 43x43 mm in grado di controllare due motori dotati di encoder regolando, in modo molto efficiente, la velocitą, misurare la distanza percorsa, gestire un profilo trapezoidale di accelerazione/decelerazione, eseguire un set di comandi che consente varie tipologie di movimento totalmente in automatico, p.e. avanzare di tot centimetri ad una ben precisa velocitą ed accelerazione.

Tra le varie funzionalitą č prevista anche la possibilitą di collegare fino a quattro µNAV in cascata, una fa da master le altre sono slave, in modo da poter controllare robot fino a quattro assi (otto ruote), tutti i calcoli per le velocitą delle ruote vengono svolti in locale, questo permette di semplificare molto la gestione di robot a quattro e sei ruote motrici.



Attualmente il progetto č a livello primo prototipo funzionante, in realtą ne esistono cinque e sono in possesso delle persone che si occupano dello sviluppo software, potete vedere le prime foto e ulteriori info sul sito ufficiale della µNAV "http://unav.officinerobotiche.it/it", il sito č ancora in fase di allestimento, mano a mano che avremo nuove info e documentazione verranno aggiunte.
Sul sito troverete tutta la documentazione hardware e software, su github i sorgenti del software, abbiamo gią creato il relativo repository, per il momento č privato perché il software č ancora in versione alpha, non appena ci sarą la prima beta verrą resa pubblica.
Per il lato software č prevista la realizzazione di specifiche librerie per utilizzare la µNAV con varie tipologie di hardware, la prima che verrą realizzata č quella per Arduino.
Attualmente il team di sviluppo della µNAV č composto da cinque persone con competenze specifiche in vari settori.
Per chi č interessato all'acquisto della µNAV sul sito č presente la pagina per la prenotazione, non impegnativa e non si deve pagare nulla, ci serve solo per avere una prima stima di quante schede in versione produzione dovremo realizzare per il primo lotto.
Non appena saremo pronti per la produzione, le schede saranno dotate di solder blu, serigrafia su entrambe i lati, montaggio tramite pick&place e saldatura reflow, tutti quelli che hanno fatto la prenotazione verranno informati tramite email e verrą loro chiesta la conferma dell'ordine con relativo pagamento.
Il prezzo indicativo della µNAV č circa 25 Euro, comprende la scheda montata, tutti i connettori di collegamento da saldare a cura dell'acquirente, l'adattatore 2mm-2.54mm per la programmazione ICSP, viteria in nylon per il fissaggio.
Questo prezzo vale solo per il primo lotto che verrą venduto come transazione tra privati, quelli seguenti saranno affidati ad un regolare shop online, cosa che comporterą un aggravio dei costi per via delle inevitabili tasse.

Caratteristiche tecniche hardware:
  • CPU: dsPIC33FJ128MC804
  • Dimensioni: 40x40mm
  • 2 canali PWM per pilotare i motori (risoluzione di 12bit con una frequenza portante da 9.6KHz a19.5KHz o con una risoluzione di 11bit fino a 39KHz)
  • Modalitą di controllo : Locked Anti-Phase (modalita suggerita, 2 uscite PWM in opposizione di fase per ogni canale) o Sign Magnitude (2 due uscite per ogni canale: PWM e DIR)
  • Segnale di Enable per ogni canale
  • 2 inputs (A+B) per la gestione di un encoder incrementale in quadratura per ogni canale
  • Disponibilitą di tensioni a 3.3 o 5V per alimentare gli encoder
  • 4 ingressi analogici bufferizzati con una risoluzione di 10bit (0-3.3V) e filtro passa basso con frequenza di cut-off a 1.59KHz (l’attenuazione č di 0dB fino a 512Hz)
  • I2C EEprom on-board, 2kB, per lo storage permanente usato per i parameti di sistema
  • I2C bus, 3.3V level
  • 2 UARTs, 3.3V level (una č 5V-tolerant)
  • 9 GPIOs
  • 4 LEDs
Le tensioni di alimentazione di 3.3 e 5V, sono generate direttamente sulla scheda tramite due regolatori LDO
Alimentazione: 6-7V (6.5V suggerita)


Per quanto riguarda la uNAV, abbiamo aperto un topic dedicato

http://forum.roboitalia.com/showthread.php?t=10766



il sito ufficiale:

http://unav.officinerobotiche.it

e la pagina di prenotazione:

http://unav.officinerobotiche.it/una...ervation-form/

Potete trovare il sito diretto della µNav



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Da Aldofad questo link a scrocco (o se preferite freeware) per il dimensionamento motori:

Dimensionamento Motori


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Autore: LandyAndy

Mini tutorial BLDC motor + controller


-------------------------------------------------

Ultima modifica di Caronte : 13-02-2015 alle ore 16.07.32
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